步進電動機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機電元件。步進電動機的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進運動。正常運動情況下，它每轉(zhuǎn)一周具有固定的步數(shù)；做連續(xù)步進運動時，其旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動和負(fù)載變化的影響。由于步進電動機能直接接受數(shù)字量的控制，所以特別適宜采用微機進行控制。

　　該步進電機為一四相步進電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。圖1是該四相反應(yīng)式步進電機工作原理示意圖。

　　開始時，開關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊，同時，轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。當(dāng)開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。

　　而0、3號齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動。四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動力矩又可以提高控制精度。

　　單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2.a、b、c所示：

　　uln2003驅(qū)動步進電機程序

　　#include《reg52.h》

　　//unsigned char IRCOM［］={0x00，0x00，0x00，0x00，0x10，0x10};

　　unsigned char zhuangtai=0;

　　unsigned char code F_Rotaion［4］={0x03，0x05，0x0d，0x09};

　　void delay（uchar delay）{

　　uchar i;

　　for（delay;delay》0;delay--）{

　　for（i=123;i》0;i--）

　　}

　　}

　　/*

　　void delay1（int ms）

　　{

　　uchar y;

　　while（ms--）

　　{

　　for（y=0;y《250;y++）

　　{

　　_nop_（）;

　　_nop_（）;

　　_nop_（）;

　　_nop_（）;

　　}

　　}

　　}

　　*/

　　void moto（）{

　　unsigned char i;

　　for（i=0;i《4;i++）{

　　P0=F_Rotaion［i］;

　　delay（500）;

　　}

　　}

　　void nmoto（）{

　　unsigned char i;

　　for（i=3;i》=0;i--）{

　　P0=F_Rotaion［i］;

　　delay（500）;

　　}

　　}

　　void stopmoto（）{

　　P0=0x00;

　　}

　　void yunxing（）{

　　if（zhuangtai==0）{

　　stopmoto（）;

　　}

　　else if（zhuangtai==1）{

　　moto（）;

　　}

　　else if（zhuangtai==2）{

　　nmoto（）;

　　}

　　}

　　void jude（）{

　　if（P3==0xef）{

　　zhuangtai=0;

　　}

　　else if（P3==0xdf）{

　　zhuangtai=1;

　　}

　　else if（P3==0xbf）{

　　zhuangtai=2;

　　}

　　}

　　main（）{

　　/*

　　IE=0x81;

　　TCON=0x01;

　　*/

　　P1=0x00;

　　P3=0xff;

　　jude（）;

　　yunxing（）;

　　}

　　/*void IR_IN（）interrupt 0

　　{

　　uchar j，k，N=0;

　　EX0=0;

　　delay（15）;

　　if（IRIN==1）

　　{

　　EX0 =1;

　　return;

　　}

　　while（！IRIN）

　　delay（1）;

　　for（j=0;j《4;j++）

　　{

　　for（k=0;k《8;k++）

　　{

　　while（IRIN）

　　delay（1）;

　　while（！IRIN）

　　delay（1）;

　　while（IRIN）

　　{

　　delay（1）;

　　N++;

　　if（N》=30）

　　{

　　EX0=1;

　　return;

　　}

　　}

　　IRCOM［j］=IRCOM［j］》》1;

　　if（N》=8）

　　IRCOM［j］ = IRCOM［j］ | 0x80;}

　　N=0;

　　}

　　if（IRCOM［2］！=~IRCOM［3］）

　　{

　　EX0=1;

　　return;

　　}

　　if（IRCOM［0］！=0x00）

　　{

　　EX0=1;

　　return;

　　}

　　IRCOM［4］=IRCOM［2］&0x0F;

　　IRCOM［5］=IRCOM［2］》》4;

　　play（）;

　　beep（）;

　　EX0=1;

　　}