嵌入式系統(tǒng)不只是ARM+Linux，不是只有安卓，凡是電子產(chǎn)品都可稱(chēng)為嵌入式系統(tǒng)。物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的興起，也提升了FreeRTOS市場(chǎng)占有率。本文就是介紹FreeRTOS基礎(chǔ)及其應(yīng)用，只是個(gè)人整理，可能存在問(wèn)題，其目的只是簡(jiǎn)要介紹系統(tǒng)的基礎(chǔ)，只能作為入門(mén)資料。

目錄

一、 為什么要學(xué)習(xí)RTOS

二、 操作系統(tǒng)基礎(chǔ)

三、 初識(shí) FreeRTOS

四、 任務(wù)

五、 隊(duì)列

六、 軟件定時(shí)器

七、 信號(hào)量

八、 事件

九、 任務(wù)通知

十、 內(nèi)存管理

十一、 通用接口

一、 為什么要學(xué)習(xí) RTOS

進(jìn)入嵌入式這個(gè)領(lǐng)域，入門(mén)首先接觸的是單片機(jī)編程，尤其是C51 單片機(jī)來(lái)，基礎(chǔ)的單片機(jī)編程通常都是指裸機(jī)編程，即不加入任何 RTOS（Real Time Operating System 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）。常用的有國(guó)外的FreeRTOS、μC/OS、RTX 和國(guó)內(nèi)的 RT-thread、Huawei LiteOS 和 AliOS-Things 等，其中開(kāi)源且免費(fèi)的 FreeRTOS 的市場(chǎng)占有率較高。

1.1 前后臺(tái)系統(tǒng)

在裸機(jī)系統(tǒng)中，所有的操作都是在一個(gè)無(wú)限的大循環(huán)里面實(shí)現(xiàn)，支持中斷檢測(cè)。外部中斷緊急事件在中斷里面標(biāo)記或者響應(yīng)，中斷服務(wù)稱(chēng)為前臺(tái)，main 函數(shù)里面的while（1）無(wú)限循環(huán)稱(chēng)為后臺(tái)，按順序處理業(yè)務(wù)功能，以及中斷標(biāo)記的可執(zhí)行的事件。小型的電子產(chǎn)品用的都是裸機(jī)系統(tǒng)，而且也能夠滿足需求。

1.2 多任務(wù)系統(tǒng)

多任務(wù)系統(tǒng)的事件響應(yīng)也是在中斷中完成的，但是事件的處理是在任務(wù)中完成的。如果事件對(duì)應(yīng)的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)足夠高，中斷對(duì)應(yīng)的事件會(huì)立刻執(zhí)行。相比前后臺(tái)系統(tǒng)，多任務(wù)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性又被提高了。

在多任務(wù)系統(tǒng)中，根據(jù)程序的功能，把這個(gè)程序主體分割成一個(gè)個(gè)獨(dú)立的，無(wú)限循環(huán)且不能返回的子程序，稱(chēng)之為任務(wù)。每個(gè)任務(wù)都是獨(dú)立的，互不干擾的，且具備自身的優(yōu)先級(jí)，它由操作系統(tǒng)調(diào)度管理。加入操作系統(tǒng)后，開(kāi)發(fā)人員不需要關(guān)注每個(gè)功能模塊之間的沖突，重心放在子程序的實(shí)現(xiàn)。缺點(diǎn)是整個(gè)系統(tǒng)隨之帶來(lái)的額外RAM開(kāi)銷(xiāo)，但對(duì)目前的單片機(jī)的來(lái)影響不大。

1.3 學(xué)習(xí)RTOS的意義

學(xué)習(xí) RTOS，一是項(xiàng)目需要，隨著產(chǎn)品要實(shí)現(xiàn)的功能越來(lái)越多，單純的裸機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)不能完美地解決問(wèn)題，反而會(huì)使編程變得更加復(fù)雜，如果想降低編程的難度，就必須引入 RTOS實(shí)現(xiàn)多任務(wù)管理。二是技能需要，掌握操作系統(tǒng)，和基于RTOS的編程，實(shí)現(xiàn)更好的職業(yè)規(guī)劃，對(duì)個(gè)人發(fā)展尤其是錢(qián)途是必不可少的。

以前一直覺(jué)得學(xué)操作系統(tǒng)就必須是linux，實(shí)際每個(gè)系統(tǒng)都有其應(yīng)用場(chǎng)景，對(duì)于物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)，殺雞焉用牛刀，小而美，且應(yīng)用廣泛的FreeRTOS 是首選。有一個(gè)操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)，即使后續(xù)基于其他系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件，也可觸類(lèi)旁通，對(duì)新技術(shù)快速入門(mén)。目前接觸的幾款芯片都是基于FreeRTOS。

如何學(xué)習(xí)RTOS？最簡(jiǎn)單的就是在別人移植好的系統(tǒng)之上，看看 RTOS 里面的 API 使用說(shuō)明，然后調(diào)用這些 API 實(shí)現(xiàn)自己想要的功能即可。完全不用關(guān)心底層的移植，這是最簡(jiǎn)單快速的入門(mén)方法。這種學(xué)習(xí)方式，如果是做產(chǎn)品，可以快速的實(shí)現(xiàn)功能，弊端是當(dāng)程序出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，如果對(duì)RTOS不夠了解，會(huì)導(dǎo)致調(diào)試?yán)щy，無(wú)從下手。

各種RTOS內(nèi)核實(shí)現(xiàn)方式都差不多，我們只需要深入學(xué)習(xí)其中一款就行。萬(wàn)變不離其宗，正如掌握了C51基礎(chǔ)，后續(xù)換其他型號(hào)或者更高級(jí)的ARM單片機(jī)，在原理和方法上，都是有借鑒意義，可以比較快的熟悉并掌握新單片機(jī)的使用。

二、 操作系統(tǒng)基礎(chǔ) 2.1 鏈表

鏈表作為 C 語(yǔ)言中一種基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在平時(shí)寫(xiě)程序的時(shí)候用的并不多，但在操作系統(tǒng)里面使用的非常多。FreeRTOS 中存在著大量的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈表和鏈表項(xiàng)的操作（list 和 list item）。FreeRTOS 中與鏈表相關(guān)的操作均在 list.h 和 list.c 這兩個(gè)文件中實(shí)現(xiàn)。

鏈表比數(shù)組，最大優(yōu)勢(shì)是占用的內(nèi)存空間可以隨著需求擴(kuò)大或縮小，動(dòng)態(tài)調(diào)整。實(shí)際FreeRTOS中各種任務(wù)的記錄都是依靠鏈表動(dòng)態(tài)管理，具體的可以參考源碼的任務(wù)控制塊tskTCB。任務(wù)切換狀態(tài)，就是將對(duì)應(yīng)的鏈表進(jìn)行操作，鏈表操作涉及創(chuàng)建和插入、刪除和查找。

2.2 隊(duì)列

隊(duì)列是一種只允許在表的前端（front）進(jìn)行刪除操作，而在表的后端（rear）進(jìn)行插入操作。隊(duì)尾放入數(shù)據(jù)，對(duì)頭擠出。先進(jìn)先出，稱(chēng)為FIFO

2.3 任務(wù)

在裸機(jī)系統(tǒng)中，系統(tǒng)的主體就是 main 函數(shù)里面順序執(zhí)行的無(wú)限循環(huán)，這個(gè)無(wú)限循環(huán)里面 CPU 按照順序完成各種事情。在多任務(wù)系統(tǒng)中，根據(jù)功能的不同，把整個(gè)系統(tǒng)分割成一個(gè)個(gè)獨(dú)立的且無(wú)法返回的函數(shù)，這個(gè)函數(shù)我們稱(chēng)為任務(wù)。系統(tǒng)中的每一任務(wù)都有多種運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)初始化完成后，創(chuàng)建的任務(wù)就可以在系統(tǒng)中競(jìng)爭(zhēng)一定的資源，由內(nèi)核進(jìn)行調(diào)度。

就緒（Ready）：該任務(wù)在就緒列表中，就緒的任務(wù)已經(jīng)具備執(zhí)行的能力，只等待調(diào)度器進(jìn)行調(diào)度，新創(chuàng)建的任務(wù)會(huì)初始化為就緒態(tài)。

運(yùn)行（Running）：該狀態(tài)表明任務(wù)正在執(zhí)行，此時(shí)它占用處理器，調(diào)度器選擇運(yùn)行的永遠(yuǎn)是處于最高優(yōu)先級(jí)的就緒態(tài)任務(wù)。

阻塞（Blocked）：任務(wù)當(dāng)前正在等待某個(gè)事件，比如信號(hào)量或外部中斷。

掛起態(tài)（Suspended）：處于掛起態(tài)的任務(wù)對(duì)調(diào)度器而言是不可見(jiàn)的。

掛起態(tài)與阻塞態(tài)的區(qū)別，當(dāng)任務(wù)有較長(zhǎng)的時(shí)間不允許運(yùn)行的時(shí)候，我們可以掛起任務(wù)，這樣子調(diào)度器就不會(huì)管這個(gè)任務(wù)的任何信息，直到調(diào)用恢復(fù)任務(wù)的 接口；而任務(wù)處于阻塞態(tài)的時(shí)候，系統(tǒng)還需要判斷阻塞態(tài)的任務(wù)是否超時(shí)，是否可以解除阻塞。

各任務(wù)運(yùn)行時(shí)使用消息、信號(hào)量等方式進(jìn)行通信，不能是全局變量。任務(wù)通常會(huì)運(yùn)行在一個(gè)死循環(huán)中，不會(huì)退出，如果不再需要，可以調(diào)用刪除任務(wù)。

2.4 臨界區(qū)

臨界區(qū)就是一段在執(zhí)行的時(shí)候不能被中斷的代碼段。在多任務(wù)操作系統(tǒng)里面，對(duì)全局變量的操作不能被打斷，不能執(zhí)行到一半就被其他任務(wù)再次操作。一般被打斷，原因就是系統(tǒng)調(diào)度或外部中斷。對(duì)臨界區(qū)的保護(hù)控制，歸根到底就是對(duì)系統(tǒng)中斷的使能控制。在使用臨界區(qū)時(shí)，關(guān)閉中斷響應(yīng)，對(duì)部分優(yōu)先級(jí)的中斷進(jìn)行屏蔽，因此臨界區(qū)不允許運(yùn)行時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。為了對(duì)臨界區(qū)進(jìn)行控制，就需要使用信號(hào)量通信，實(shí)現(xiàn)同步或互斥操作。

三、 初識(shí) FreeRTOS 3.1 FreeRTOS源碼

FreeRTOS 由美國(guó)的 Richard Barry 于 2003 年發(fā)布， 2018 年被亞馬遜收購(gòu)，改名為 AWS FreeRTOS，版本號(hào)升級(jí)為 V10，支持MIT開(kāi)源協(xié)議，亞馬遜收購(gòu) FreeRTOS 也是為了進(jìn)入物聯(lián)網(wǎng)和人工智能，新版本增加了物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等功能。

FreeRTOS 是開(kāi)源免費(fèi)的，可從官網(wǎng) www.freertos.org 下載源碼和說(shuō)明手冊(cè)。例如展銳的UIS8910使用的是V10。以FreeRTOSv10.4.1為例，包含 Demo 例程，Source內(nèi)核的源碼，License許可文件。

3.1.1 Source 文件夾

FreeRTOS/ Source 文件夾下的文件：

包括FreeRTOS 的通用的頭文件include和 C 文件，包括任務(wù)、隊(duì)列、定時(shí)器等，適用于各種編譯器和處理器，是通用的。

需要特殊處理適配的在portblle文件夾，其下內(nèi)容與編譯器和處理器相關(guān)， FreeRTOS 要想運(yùn)行在一個(gè)單片機(jī)上面，它們就必須關(guān)聯(lián)在一起，通常由匯編和 C 聯(lián)合編寫(xiě)。通常難度比較高，不過(guò)一般芯片原廠提供移植好的接口文件。這里不介紹移植的方法，因?yàn)樽约阂膊幻靼住?/p>

Portblle/MemMang 文件夾下存放的是跟內(nèi)存管理相關(guān)的，總共有五個(gè) heap 文件，有5種內(nèi)存動(dòng)態(tài)分配方式，一般物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品選用 heap4.c 。

3.1.2 Demo 文件夾

里面包含了 FreeRTOS 官方為各個(gè)單片機(jī)移植好的工程代碼，F(xiàn)reeRTOS 為了推廣自己，會(huì)給針對(duì)不同半導(dǎo)體廠商的評(píng)估板實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)功能范例， Demo下就是參考范例。

3.1.3 FreeRTOSConfig.h配置

FreeRTOSConfig.h頭文件對(duì)FreeRTOS 所需的功能的宏均做了定義，需要根據(jù)應(yīng)用情況配置合適的參數(shù)，其作用類(lèi)似MTK功能機(jī)平臺(tái)的主mak文件，部分定義如下：

1.# defineconfigUSE_PREEMPTION 1

2.# defineconfigUSE_IDLE_HOOK 0

3.# defineconfigUSE_TICK_HOOK 0

4.# defineconfigCPU_CLOCK_HZ （ SystemCoreClock ）

5.# defineconfigTICK_RATE_HZ （ （ TickType_t ） 1000 ）

例如系統(tǒng)時(shí)鐘tick等參數(shù)在就這個(gè)文件配置，具體作用可以看注釋。一般情況下使用SDK不需要改動(dòng)，特殊情況下咨詢?cè)瓘S再調(diào)整。

3.2 FreeRTOS 編碼規(guī)范

接觸一個(gè)新平臺(tái)或者SDK，明白它的編碼規(guī)范，文件作用，可以提高源碼閱讀效率，快速熟悉其內(nèi)部實(shí)現(xiàn)。

3.2.1 數(shù)據(jù)類(lèi)型

FreeRTOS針對(duì)不同的處理器，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)C的數(shù)據(jù)類(lèi)型進(jìn)行了重定義。

1.# defineportCHAR char

2.# defineportFLOAT float

3.# defineportDOUBLE double

4.# defineportLONG long

5.# defineportSHORT short

6.# defineportSTACK_TYPE uint32_t

7.# defineportBASE_TYPE long

應(yīng)用編碼中，推薦使用的是下面這種風(fēng)格。

1.typedefintint32_t;

2.typedefshort int16_t;

3.typedefcharint8_t;

4.typedefunsignedintuint32_t;

5.typedefunsignedshort uint16_t;

6.typedefunsignedcharuint8_t;

3.2.2 變量名

FreeRTOS 中，定義變量的時(shí)候往往會(huì)把變量的類(lèi)型當(dāng)作前綴，好處看到就知道其類(lèi)型。

char 型變量的前綴是 c

short 型變量的前綴是 s

long 型變量的前綴是 l

復(fù)雜的結(jié)構(gòu)體，句柄等定義的變量名的前綴是 x

變量是無(wú)符號(hào)型的再加前綴 u，是指針變量則加前綴 p

3.2.3 函數(shù)名

函數(shù)名包含了函數(shù)返回值的類(lèi)型、函數(shù)所在的文件名和函數(shù)的功能，如果是私有的函數(shù)則會(huì)加一個(gè) prv（private）的前綴。

例如vTaskPrioritySet函數(shù)的返回值為 void 型，在 task.c 這個(gè)文件中定義。

3.2.4 宏

宏內(nèi)容是由大寫(xiě)字母表示，前綴是小寫(xiě)字母，表示該宏在哪個(gè)頭文件定義，如：

1.# definetaskYIELD portYIELD

表示該宏是在task.h。

3.2.5 個(gè)人解讀

1、編碼不缺編碼規(guī)范，但是實(shí)際使用中很難完全依照標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，即使freeRTOS源碼也是如此。

2、關(guān)于函數(shù)或者宏定義中帶文件名的作用，使用Source Insight 編輯代碼，該前綴的意義不大。

3、規(guī)則是活的，只要所有人都按一個(gè)規(guī)則執(zhí)行，它就是標(biāo)準(zhǔn)。

3.3 FreeRTOS應(yīng)用開(kāi)發(fā)

關(guān)于freeRTOS的應(yīng)用開(kāi)發(fā)，主要是任務(wù)的創(chuàng)建和調(diào)度，任務(wù)間的通信與同步，涉及隊(duì)列、信號(hào)量等操作系統(tǒng)通用接口。結(jié)合應(yīng)用需求，涉及定時(shí)器、延時(shí)、中斷控制等接口。

特別說(shuō)明，有些功能的實(shí)現(xiàn)方式有多種形式，只針對(duì)常用方式進(jìn)行說(shuō)明，例如task的創(chuàng)建，只說(shuō)明動(dòng)態(tài)創(chuàng)建方式，因?yàn)楹苌偈褂渺o態(tài)方式。

四、 任務(wù) 4.1 創(chuàng)建任務(wù)

xTaskCreate使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存的方式創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)。

1.ret = xTaskCreate（（TaskFunction_t） master_task_main， /* 任務(wù)入口函數(shù) */（ 1）

2.“MASTER”， /* 任務(wù)名字 */（ 2）

3.64* 1024， /* 任務(wù)棧大小 */（ 3）

4.NULL， ， /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */（ 4）

5.TASK_PRIORITY_NORMAL， /* 任務(wù)的優(yōu)先級(jí) */（ 5）

6.&task_master_handler）; /* 任務(wù)控制塊指針 */（ 6）

創(chuàng)建任務(wù)就是軟件運(yùn)行時(shí)的一個(gè)while（1）的入口，一般閱讀其他代碼，找到這個(gè)函數(shù)，再跟蹤到任務(wù)入口函數(shù)，學(xué)習(xí)基于freeRTOS系統(tǒng)的代碼，首先就是找到main和這個(gè)接口。

（1）：任務(wù)入口函數(shù)，即任務(wù)函數(shù)的名稱(chēng)，需要我們自己定義并且實(shí)現(xiàn)。

（2）：任務(wù)名字，字符串形式，最大長(zhǎng)度由FreeRTOSConfig.h 中定義的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分會(huì)被自動(dòng)截掉，只是方便調(diào)試。

（3）：任務(wù)堆棧大小，單位為字， 4 個(gè)字節(jié)，這個(gè)要注意，否則系統(tǒng)內(nèi)存緊缺。

（4）：任務(wù)入口函數(shù)形參，不用的時(shí)候配置為 0 或者NULL 即可。

（5） ：任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，在 FreeRTOS 中，數(shù)值越大優(yōu)先級(jí)越高，0代表最低優(yōu)先級(jí)?；谄銼DK開(kāi)發(fā)，可將自定義的所有業(yè)務(wù)功能task設(shè)為同一個(gè)優(yōu)先級(jí)，按時(shí)間片輪詢調(diào)度。

（6）：任務(wù)控制塊指針，使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存的時(shí)候，任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)xTaskCreate會(huì)返回一個(gè)指針指向任務(wù)控制塊，也可以設(shè)為NULL，因?yàn)槿蝿?wù)句柄后期可以不使用。

4.2 開(kāi)啟調(diào)度

當(dāng)任務(wù)創(chuàng)建成功后處于就緒狀態(tài)（Ready），在就緒態(tài)的任務(wù)可以參與操作系統(tǒng)的調(diào)度。操作系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度器只啟動(dòng)一次，之后就不會(huì)再次執(zhí)行了，F(xiàn)reeRTOS 中啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器的函數(shù)是 vTaskStartScheduler，并且啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器的時(shí)候就不會(huì)返回，從此任務(wù)管理都由FreeRTOS 管理，此時(shí)才是真正進(jìn)入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中的第一步。

vTaskStartScheduler開(kāi)啟調(diào)度時(shí)，順便會(huì)創(chuàng)建空閑任務(wù)和定時(shí)器任務(wù)。

FreeRTOS 為了任務(wù)啟動(dòng)和任務(wù)切換使用了三個(gè)異常：SVC、PendSV 和SysTick。

SVC（系統(tǒng)服務(wù)調(diào)用，亦簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)調(diào)用）用于任務(wù)啟動(dòng)。

PendSV（可掛起系統(tǒng)調(diào)用）用于完成任務(wù)切換，它是可以像普通的中斷一樣被掛起的，它的最大特性是如果當(dāng)前有優(yōu)先級(jí)比它高的中斷在運(yùn)行，PendSV會(huì)延遲執(zhí)行，直到高優(yōu)先級(jí)中斷執(zhí)行完畢，這樣產(chǎn)生的PendSV 中斷就不會(huì)打斷其他中斷的運(yùn)行。

SysTick 用于產(chǎn)生系統(tǒng)節(jié)拍時(shí)鐘，提供一個(gè)時(shí)間片，如果多個(gè)任務(wù)共享同一個(gè)優(yōu)先級(jí)，則每次 SysTick 中斷，下一個(gè)任務(wù)將獲得一個(gè)時(shí)間片。

FreeRTOS 中的任務(wù)是搶占式調(diào)度機(jī)制，高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)可打斷低優(yōu)先級(jí)任務(wù)，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)必須在高優(yōu)先級(jí)任務(wù)阻塞或結(jié)束后才能得到調(diào)度。相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)方式進(jìn)行調(diào)度（也就是分時(shí)調(diào)度），時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度僅在當(dāng)前系統(tǒng)中無(wú)更高優(yōu)先級(jí)就緒任務(wù)存在的情況下才有效。

4.3 啟動(dòng)方式

FreeRTOS有兩種啟動(dòng)方式，效果一樣，看個(gè)人喜好。

第一種：main 函數(shù)中將硬件初始化， RTOS 系統(tǒng)初始化，所有任務(wù)的創(chuàng)建完成，最后一步開(kāi)啟調(diào)度。目前看到的幾個(gè)芯片SDK都是這種方式。

第二種：main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好，只創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)后就啟動(dòng)調(diào)度器，然后在這個(gè)任務(wù)里面創(chuàng)建其它應(yīng)用任務(wù)，當(dāng)所有任務(wù)都創(chuàng)建成功后，啟動(dòng)任務(wù)再把自己刪除。

4.4 任務(wù)創(chuàng)建源碼分析

xTaskCreate創(chuàng)建任務(wù)。

1.BaseType_t xTaskCreate（ TaskFunction_t pxTaskCode，

2.constchar* constpcName， /*lint ！e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */

3.constconfigSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth，

4.void* constpvParameters，

5.UBaseType_t uxPriority，

6.TaskHandle_t * constpxCreatedTask ）

7. {

8.TCB_t * pxNewTCB;

9.BaseType_t xReturn;

10.

11./* If the stack grows down then allocate the stack then the TCB so the stack

12. * does not grow into the TCB. Likewise if the stack grows up then allocate

13. * the TCB then the stack. */

14.# if（ portSTACK_GROWTH 》 0 ）

15.{

16./**/

17.}

18.# else/* portSTACK_GROWTH */

19.{

20.StackType_t * pxStack;

21.

22./* Allocate space for the stack used by the task being created. */

23.pxStack = pvPortMalloc（ （ （ （ size_t） usStackDepth ） * sizeof（ StackType_t ） ） ）; /*lint ！e9079 All values returned by pvPortMalloc have at least the alignment required by the MCU‘s stack and this allocation is the stack. */

24.

25.if（ pxStack ！= NULL）

26.{

27./* Allocate space for the TCB. */

28.pxNewTCB = （ TCB_t * ） pvPortMalloc（ sizeof（ TCB_t ） ）; /*lint ！e9087 ！e9079 All values returned by pvPortMalloc have at least the alignment required by the MCU’s stack， and the first member of TCB_t is always a pointer to the task‘s stack. */

29.

30.if（ pxNewTCB ！= NULL）

31.{

32./* Store the stack location in the TCB. */

33.pxNewTCB-》pxStack = pxStack;

34.}

35.else

36.{

37./* The stack cannot be used as the TCB was not created. Free

38. * it again. */

39.vPortFree（ pxStack ）;

40.}

41.}

42.else

43.{

44.pxNewTCB = NULL;

45.}

46.}

47.# endif/* portSTACK_GROWTH */

48.

49.if（ pxNewTCB ！= NULL）

50.{

51.# if（ tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE ！= 0 ） /*lint ！e9029 ！e731 Macro has been consolidated for readability reasons. */

52.{

53./* Tasks can be created statically or dynamically， so note this

54. * task was created dynamically in case it is later deleted. */

55.pxNewTCB-》ucStaticallyAllocated = tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;

56.}

57.# endif/* tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE */

58.

59.prvInitialiseNewTask（ pxTaskCode， pcName， （ uint32_t） usStackDepth， pvParameters， uxPriority， pxCreatedTask， pxNewTCB， NULL）;

60.prvAddNewTaskToReadyList（ pxNewTCB ）; //將新任務(wù)加入到就緒鏈表候著

61.xReturn = pdPASS;

62.}

63.else

64.{

65.xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;

66.}

67.

68.returnxReturn;

69.}

申請(qǐng)任務(wù)控制塊內(nèi)存，檢查配置參數(shù)，初始化，將任務(wù)信息加入到就緒鏈表，等待調(diào)度。前面鏈表部分提到，freeRTOS的任務(wù)信息都是使用鏈表記錄，在task.c有

1.PRIVILEGED_DATA staticList_t pxReadyTasksLists［configMAX_PRIORITIES］; //就緒

2.PRIVILEGED_DATA staticList_t xDelayedTaskList1; //延時(shí)

3.PRIVILEGED_DATA staticList_t xDelayedTaskList2;

4.PRIVILEGED_DATA staticList_t xPendingReadyList; //掛起

5.PRIVILEGED_DATA staticList_t xSuspendedTaskList; //阻塞

分別記錄就緒態(tài)、阻塞態(tài)和掛起的任務(wù)，其中阻塞態(tài)有2個(gè)，是因?yàn)樘厥饪紤]，時(shí)間溢出 的問(wèn)題，實(shí)際開(kāi)發(fā)單片機(jī)項(xiàng)目計(jì)時(shí)超過(guò)24h的可以借鑒。其中pxReadyTasksLists鏈表數(shù)組，其下標(biāo)就是任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。

4.5 任務(wù)調(diào)度源碼分析

創(chuàng)建完任務(wù)的時(shí)候，vTaskStartScheduler開(kāi)啟調(diào)度器，空閑任務(wù)、定時(shí)器任務(wù)也是在開(kāi)啟調(diào)度函數(shù)中實(shí)現(xiàn)的。

為什么要空閑任務(wù)？因?yàn)?FreeRTOS一旦啟動(dòng)，就必須要保證系統(tǒng)中每時(shí)每刻都有一個(gè)任務(wù)處于運(yùn)行態(tài)（Runing），并且空閑任務(wù)不可以被掛起與刪除，空閑任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是最低的，以便系統(tǒng)中其他任務(wù)能隨時(shí)搶占空閑任務(wù)的 CPU 使用權(quán)。這些都是系統(tǒng)必要的東西，也無(wú)需自己實(shí)現(xiàn)。

1.voidvTaskStartScheduler（ void）

2. {

3.BaseType_t xReturn;

4.

5./* Add the idle task at the lowest priority. */

6.# if（ configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ）

7.{

8./***/

9.}

10.# else/* if （ configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ） */

11.{

12./*創(chuàng)建空閑任務(wù)*/

13.xReturn = xTaskCreate（ prvIdleTask，

14.configIDLE_TASK_NAME，

15.configMINIMAL_STACK_SIZE，

16.（ void* ） NULL，

17.portPRIVILEGE_BIT， //優(yōu)先級(jí)為0

18.&xIdleTaskHandle ）;

19.}

20.# endif/* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */

21.

22.# if（ configUSE_TIMERS == 1 ）

23.{

24.if（ xReturn == pdPASS ）

25.{

26.//創(chuàng)建定時(shí)器task，接收開(kāi)始、結(jié)束定時(shí)器等命令

27.xReturn = xTimerCreateTimerTask;

28.}

29.else

30.{

31.mtCOVERAGE_TEST_MARKER;

32.}

33.}

34.# endif/* configUSE_TIMERS */

35.

36.if（ xReturn == pdPASS ）

37.{

38./* freertos_tasks_c_additions_init should only be called if the user

39. * definable macro FREERTOS_TASKS_C_ADDITIONS_INIT is defined， as that is

40. * the only macro called by the function. */

41.# ifdefFREERTOS_TASKS_C_ADDITIONS_INIT

42.{

43.freertos_tasks_c_additions_init;

44.}

45.# endif

46.

47.portDISABLE_INTERRUPTS;

48.

49.# if（ configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 ）

50.{

51._impure_ptr = &（ pxCurrentTCB-》xNewLib_reent ）;

52.}

53.# endif/* configUSE_NEWLIB_REENTRANT */

54.

55.xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;

56.xSchedulerRunning = pdTRUE;

57.xTickCount = （ TickType_t ） configINITIAL_TICK_COUNT;

58.

59.portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS;

60.

61.traceTASK_SWITCHED_IN;

62.

63./* Setting up the timer tick is hardware specific and thus in the

64. * portable interface. */

65.if（ xPortStartScheduler ！= pdFALSE ）

66.{

67./* 系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)行 */

68.}

69.else

70.{

71./* Should only reach here if a task calls xTaskEndScheduler. */

72.}

73.}

74.else

75.{

76./*****/

77.}

4.6 任務(wù)狀態(tài)切換

FreeRTOS 系統(tǒng)中的每一個(gè)任務(wù)都有多種運(yùn)行狀態(tài)，具體如下：

? 任務(wù)掛起函數(shù)

vTaskSuspend

掛起指定任務(wù)，被掛起的任務(wù)絕不會(huì)得到 CPU 的使用權(quán)

vTaskSuspendAll

將所有的任務(wù)都掛起? 任務(wù)恢復(fù)函數(shù)

vTaskResume

vTaskResume

xTaskResumeFromISR

任務(wù)恢復(fù)就是讓掛起的任務(wù)重新進(jìn)入就緒狀態(tài)，恢復(fù)的任務(wù)會(huì)保留掛起前的狀態(tài)信息，在恢復(fù)的時(shí)候根據(jù)掛起時(shí)的狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。xTaskResumeFromISR 專(zhuān)門(mén)用在中斷服務(wù)程序中。無(wú)論通過(guò)調(diào)用一次或多次vTaskSuspend函數(shù)而被掛起的任務(wù)，也只需調(diào)用一次恢復(fù)即可解掛 。

? 任務(wù)刪除函數(shù)vTaskDelete用于刪除任務(wù)。當(dāng)一個(gè)任務(wù)可以刪除另外一個(gè)任務(wù)，形參為要?jiǎng)h除任 務(wù)創(chuàng)建時(shí)返回的任務(wù)句柄，如果是刪除自身， 則形參為 NULL。

4.7 任務(wù)使用注意點(diǎn)

1、中斷服務(wù)函數(shù)是不允許調(diào)用任何會(huì)阻塞運(yùn)行的接口。一般在中斷服務(wù)函數(shù)中只做標(biāo)記事件的發(fā)生，然后通知任務(wù)，讓對(duì)應(yīng)任務(wù)去執(zhí)行相關(guān)處理 。

2、將緊急的處理事件的任務(wù)優(yōu)先級(jí)設(shè)置偏高一些。

3、空閑任務(wù)（idle 任務(wù)）是 FreeRTOS 系統(tǒng)中沒(méi)有其他工作進(jìn)行時(shí)自動(dòng)進(jìn)入的系統(tǒng)任務(wù)，永遠(yuǎn)不會(huì)掛起空閑任務(wù)，不應(yīng)該陷入死循環(huán)。

4、創(chuàng)建任務(wù)使用的內(nèi)存不要過(guò)多，按需申請(qǐng)。如果浪費(fèi)太多，后續(xù)應(yīng)用申請(qǐng)大空間可能提示內(nèi)存不足。

五、 隊(duì)列 5.1 隊(duì)列的概念

隊(duì)列用于任務(wù)間通信的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，通過(guò)消息隊(duì)列服務(wù)，任務(wù)或中斷服務(wù)將消息放入消息隊(duì)列中。其他任務(wù)或者自身從消息隊(duì)列中獲得消息。實(shí)現(xiàn)隊(duì)列可以在任務(wù)與任務(wù)間、中斷和任務(wù)間傳遞信息。隊(duì)列操作支持阻塞等待，向已經(jīng)填滿的隊(duì)列發(fā)送數(shù)據(jù)或者從空隊(duì)列讀出數(shù)據(jù)，都會(huì)導(dǎo)致阻塞，時(shí)間自定義。消息隊(duì)列的運(yùn)作過(guò)程具如下：

5.2 隊(duì)列創(chuàng)建

xQueueCreate用于創(chuàng)建一個(gè)新的隊(duì)列并返回可用于訪問(wèn)這個(gè)隊(duì)列的句柄。隊(duì)列句柄其實(shí)就是一個(gè)指向隊(duì)列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類(lèi)型的指針。

1.master_queue = xQueueCreate（ 50， sizeof（ task_message_struct_t））;

創(chuàng)建隊(duì)列，占用50個(gè)單元，每個(gè)單元為sizeof（task_message_struct_t）字節(jié)，和 malloc比較類(lèi)似。其最終使用的函數(shù)是 xQueueGenericCreate，后續(xù)信號(hào)量等也是使用它創(chuàng)建，只是最后的隊(duì)列類(lèi)型不同。

申請(qǐng)內(nèi)存后，xQueueGenericReset再對(duì)其進(jìn)行初始化，隊(duì)列的結(jié)構(gòu)體xQUEUE成員：

1.typedefstructQueueDefinition/* Theoldnamingconventionisusedtopreventbreakingkernelawaredebuggers. */

2. {

3.int8_t* pcHead; /*《 Points to the beginning of the queue storage area. */

4.int8_t* pcWriteTo; /*《 Points to the free next place in the storage area. */

5.//類(lèi)型

6.union

7.{

8.QueuePointers_t xQueue; /*《 Data required exclusively when this structure is used as a queue. */

9.SemaphoreData_t xSemaphore; /*《 Data required exclusively when this structure is used as a semaphore. */

10.} u;

11.

12.//當(dāng)前向隊(duì)列寫(xiě)數(shù)據(jù)阻塞的任務(wù)列表或者從隊(duì)列取數(shù)阻塞的鏈表

13.List_t xTasksWaitingToSend;

14.List_t xTasksWaitingToReceive;

15.

16.//隊(duì)列里有多少個(gè)單元被占用，應(yīng)用中需要

17.volatileUBaseType_t uxMessagesWaiting;

18.

19.UBaseType_t uxLength; /*《 The length of the queue defined as the number of items it will hold， not the number of bytes. */

20.UBaseType_t uxItemSize; /*《 The size of each items that the queue will hold. */

21.

22./******/

23.} xQUEUE;

5.3 隊(duì)列刪除

隊(duì)列刪除函數(shù) vQueueDelete需傳入要?jiǎng)h除的消息隊(duì)列的句柄即可，刪除之后這個(gè)消息隊(duì)列的所有信息都會(huì)被系統(tǒng)回收清空，而且不能再次使用這個(gè)消息隊(duì)列了。實(shí)際應(yīng)用中很少使用。

5.4 向隊(duì)列發(fā)送消息

任務(wù)或者中斷服務(wù)程序都可以給消息隊(duì)列發(fā)送消息，當(dāng)發(fā)送消息時(shí)，如果隊(duì)列未滿或者允許覆蓋入隊(duì)，F(xiàn)reeRTOS 會(huì)將消息拷貝到消息隊(duì)列隊(duì)尾，否則，會(huì)根據(jù)用戶指定的超時(shí)時(shí)間進(jìn)行阻塞，消息發(fā)送接口很多，最簡(jiǎn)單的是 xQueueSend，用于向隊(duì)列尾部發(fā)送一個(gè)隊(duì)列消息。消息以拷貝的形式入隊(duì)，該函數(shù)絕對(duì)不能在中斷服務(wù)程序里面被調(diào)用，中斷中必須使用帶有中斷保護(hù)功能的 xQueueSendFromISR來(lái)代替。

BaseType_t xQueueSend（QueueHandle_t xQueue， constvoid* pvItemToQueue， TickType_t xTicksToWait） ;

用于向隊(duì)列尾部發(fā)送一個(gè)隊(duì)列消息。

參數(shù)

xQueue 隊(duì)列句柄

pvItemToQueue 指針，指向要發(fā)送到隊(duì)列尾部的隊(duì)列消息。

xTicksToWait 隊(duì)列滿時(shí)，等待隊(duì)列空閑的最大超時(shí)時(shí)間。如果隊(duì)列滿并且xTicksToWait 被設(shè)置成 0，函數(shù)立刻返回。超時(shí)時(shí)間的單位為系統(tǒng)節(jié)拍周期 tick，延時(shí)為 portMAX_DELAY 將導(dǎo)致任務(wù)掛起（沒(méi)有超時(shí)）。

返回值

消息發(fā)送成功成功返回 pdTRUE，否則返回 errQUEUE_FULL。

xQueueSendToBack與xQueueSend完全相同， xQueueSendFromISR與 xQueueSendToBackFromISR，帶FromISR表示只能在中斷中使用，freeRTOS所以帶這個(gè)后綴的都是這個(gè)含義。xQueueSendToFront和QueueSendToFrontFromISR用于向隊(duì)列隊(duì)首發(fā)送一個(gè)消息。這些在任務(wù)中發(fā)送消息的函數(shù)都是 xQueueGenericSend展開(kāi)的宏定義。

1.BaseType_t xQueueGenericSend（ QueueHandle_t xQueue，

2.constvoid* constpvItemToQueue，

3.TickType_t xTicksToWait，

4.constBaseType_t xCopyPosition ） //發(fā)送數(shù)據(jù)到消息隊(duì)列的位置

一般使用xQueueSend和xQueueSendFromISR，如不確定當(dāng)前運(yùn)行的是系統(tǒng)服務(wù)，還是中斷服務(wù)，一般ARM都支持查詢中斷狀態(tài)寄存器判斷，可以封裝一層接口，只管發(fā)消息，內(nèi)部判斷是否使用支持中斷嵌套的版本，UIS8910就是如此。特殊情況下，如發(fā)送網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包未收到服務(wù)器響應(yīng)，期望立刻入隊(duì)再次發(fā)送它，可以xQueueSendToFront向隊(duì)頭發(fā)消息。

5.5 從隊(duì)列讀取消息

當(dāng)任務(wù)試圖讀隊(duì)列中的消息時(shí)，可以指定一個(gè)阻塞超時(shí)時(shí)間，當(dāng)且僅當(dāng)消息隊(duì)列中有消息的時(shí)候，任務(wù)才能讀取到消息。如果隊(duì)列為空，該任務(wù)將保持阻塞狀態(tài)以等待隊(duì)列數(shù)據(jù)有效。當(dāng)其它任務(wù)或中斷服務(wù)程序往其等待的隊(duì)列中寫(xiě)入了數(shù)據(jù)，該任務(wù)將自動(dòng)由阻塞態(tài)轉(zhuǎn)為就緒態(tài)。當(dāng)任務(wù)等待的時(shí)間超過(guò)了指定的阻塞時(shí)間，即使隊(duì)列中尚無(wú)有效數(shù)據(jù)，任務(wù)也會(huì)自動(dòng)從阻塞態(tài)轉(zhuǎn)移為就緒態(tài)。所有的task主入口while循環(huán)體都是按這個(gè)執(zhí)行。例如：

1.staticvoidtrack_master_task_main

2. {

3.track_task_message_struct_tqueue_item = { 0};

4./****/

5.

6.while（ 1）

7.{

8.if（xQueueReceive（master_queue， &queue_item， portMAX_DELAY）） //阻塞等待

9.{

10.track_master_task_msg_handler（&queue_item）;

11.}

12.}

13.}

xQueueReceive用于從一個(gè)隊(duì)列中接收消息并把消息從隊(duì)列中刪除。如果不想刪除消息的話，就調(diào)用 xQueuePeek函數(shù)。xQueueReceiveFromISR與xQueuePeekFromISR是中斷版本，用于在中斷服務(wù)程序中接收一個(gè)隊(duì)列消息并把消息。這兩個(gè)函數(shù)只能用于中斷，是不帶有阻塞機(jī)制的，實(shí)際項(xiàng)目沒(méi)有使用。

5.6 查詢隊(duì)列使用情況

uxQueueMessagesWaiting查詢隊(duì)列中存儲(chǔ)的信息數(shù)目，具有中斷保護(hù)的版本為uxQueueMessagesWaitingFromISR。查詢隊(duì)列的空閑數(shù)目uxQueueSpacesAvailable。

5.7 隊(duì)列使用注意點(diǎn)

使用隊(duì)列函數(shù)需要注意以下幾點(diǎn)：

1、中斷中必須使用帶FromISR后綴的接口；

2、發(fā)送或者是接收消息都是以拷貝的方式進(jìn)行，如果消息內(nèi)容過(guò)于龐大，可以將消息的地址作為消息進(jìn)行發(fā)送、接收。

1.typedefstruct

2. {

3.TaskHandle_t src_mod_id;

4.intmessage_id;

5.int32_tparam;

6.union

7.{

8.int32_tresult;

9.int32_tsocket_id;

10.};

11.void* pvdata; //大數(shù)據(jù)使用動(dòng)態(tài)申請(qǐng)內(nèi)存保存，隊(duì)列只傳遞指針

12.} track_task_message_struct_t;

3、隊(duì)列并不屬于任何任務(wù)，所有任務(wù)都可以向同一隊(duì)列寫(xiě)入和讀出，一個(gè)隊(duì)列可以由多任務(wù)或中斷讀寫(xiě)。

4、隊(duì)列的深度要結(jié)合實(shí)際，可以多申請(qǐng)點(diǎn)，前提是每個(gè)隊(duì)列單元盡可能小。

5、隊(duì)列存在一定限制，在隊(duì)頭沒(méi)有取出來(lái)之前，是無(wú)法取出第二個(gè)，和STL鏈表存在差異。

六、 軟件定時(shí)器 6.1 軟件定時(shí)器的概念

定時(shí)器有硬件定時(shí)器和軟件定時(shí)器之分，硬件定時(shí)器是芯片本身提供的定時(shí)功能精度高，并且是中斷觸發(fā)方式。軟件定時(shí)器是由操作系統(tǒng)封裝的接口，它構(gòu)建在硬件定時(shí)器基礎(chǔ)之上，使系統(tǒng)能夠提供不受硬件定時(shí)器資源限制，其實(shí)現(xiàn)的功能與硬件定時(shí)器也是類(lèi)似的。

在操作系統(tǒng)中，通常軟件定時(shí)器以系統(tǒng)節(jié)拍周期為計(jì)時(shí)單位。系統(tǒng)節(jié)拍配置為configTICK_RATE_HZ，該宏在 FreeRTOSConfig.h 中，一般是100或者1000。根據(jù)實(shí)際系統(tǒng) CPU 的處理能力和實(shí)時(shí)性需求設(shè)置合適的數(shù)值，系統(tǒng)節(jié)拍周期的值越小，精度越高，但是系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)也將越大，因?yàn)檫@代表在 1 秒中系統(tǒng)進(jìn)入時(shí)鐘中斷的次數(shù)也就越多。

6.2 軟件定時(shí)器創(chuàng)建

軟件定時(shí)器需先創(chuàng)建才允許使用，動(dòng)態(tài)創(chuàng)建方式是xTimerCreate，返回一個(gè)句柄。軟件定時(shí)器在創(chuàng)建成功后是處于休眠狀態(tài)的，沒(méi)有開(kāi)始計(jì)時(shí)運(yùn)行。FreeRTOS的軟件定時(shí)器支持單次模式和周期模式。

單次模式：當(dāng)用戶創(chuàng)建了定時(shí)器并啟動(dòng)了定時(shí)器后，定時(shí)時(shí)間到了，只執(zhí)行一次回調(diào)函數(shù)，之后不再執(zhí)行。周期模式：定時(shí)器會(huì)按照設(shè)置的定時(shí)時(shí)間循環(huán)執(zhí)行回調(diào)函數(shù)，直到用戶將定時(shí)器停止或刪除。

實(shí)際項(xiàng)目中使用這種模式對(duì)單片機(jī)喂狗就比較省事。

1.TimerHandle_t xTimerCreate（ constchar* constpcTimerName， //定時(shí)器名稱(chēng)

2.constTickType_t xTimerPeriodInTicks， //定時(shí)時(shí)間

3.constUBaseType_t uxAutoReload， //是否自動(dòng)重載

4.void* constpvTimerID， //回調(diào)函數(shù)的參數(shù)

5.TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction ） //回調(diào)函數(shù)

6.3 軟件定時(shí)器開(kāi)啟

新創(chuàng)建的定時(shí)器沒(méi)有開(kāi)始計(jì)時(shí)啟動(dòng)，可以使用

xTimerStart、

xTimerReset、

xTimerStartFromISR 、xTimerResetFromISR

xTimerChangePeriod、xTimerChangePeriodFromISR

這些函數(shù)將其狀態(tài)轉(zhuǎn)換為活躍態(tài)，開(kāi)始運(yùn)行。區(qū)別：如果定時(shí)器設(shè)定60秒間隔，已經(jīng)運(yùn)行了30秒，reset是將定時(shí)器重置為原來(lái)設(shè)定的時(shí)間間隔，也就是重新開(kāi)始延時(shí)60秒。ChangePeriod重新設(shè)置計(jì)時(shí)周期。

6.4 軟件定時(shí)器停止

xTimerStop 用于停止一個(gè)已經(jīng)啟動(dòng)的軟件定時(shí)器，xTimerStopFromISR是中斷版本。

6.5 軟件定時(shí)器刪除

xTimerDelete用于刪除一個(gè)已經(jīng)被創(chuàng)建成功的軟件定時(shí)器，釋放資源，刪除之后不能再使用。實(shí)際項(xiàng)目中，任務(wù)和隊(duì)列都是按需創(chuàng)建，一直使用，但是定時(shí)器不使用的就應(yīng)該刪除，并且刪除后一定要將句柄置為NULL。

6.6 軟件定時(shí)器源碼分析

軟件定時(shí)器任務(wù)是在系統(tǒng)開(kāi)始調(diào)度的時(shí)候就被創(chuàng)建：vTaskStartScheduler—xTimerCreateTimerTask。

1.BaseType_t xTimerCreateTimerTask（ void）

2. {

3.BaseType_t xReturn = pdFAIL;

4.

5.prvCheckForValidListAndQueue; //創(chuàng)建定時(shí)器任務(wù)的隊(duì)列

6.

7.if（ xTimerQueue ！= NULL）

8.{

9.# if（ configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ）

10.{

11./**/

12.}

13.# else/* if （ configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ） */

14.{

15.//創(chuàng)建定時(shí)器任務(wù)

16.xReturn = xTaskCreate（ prvTimerTask，

17.configTIMER_SERVICE_TASK_NAME，

18.configTIMER_TASK_STACK_DEPTH，

19.NULL，

20.（ （ UBaseType_t ） configTIMER_TASK_PRIORITY ） | portPRIVILEGE_BIT，

21.&xTimerTaskHandle ）;

22.}

23.# endif/* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */

24.}

25./**/

26.returnxReturn;

27.}

任務(wù)創(chuàng)建后，等候命令執(zhí)行

1.staticportTASK_FUNCTION（ prvTimerTask， pvParameters ）

2. {

3./**/

4.

5.for（ ; ; ）

6.{

7.//最近即將超時(shí)的定時(shí)器還有多長(zhǎng)時(shí)間溢出

8.xNextExpireTime = prvGetNextExpireTime（ &xListWasEmpty ）;

9.

10.//阻塞等待，定時(shí)器溢出或受到命令，進(jìn)入下一步（原因不明）

11.prvProcessTimerOrBlockTask（ xNextExpireTime， xListWasEmpty ）;

12.

13.//接收命令并處理，見(jiàn)下面

14.prvProcessReceivedCommands;

15.}

16.}

所有定時(shí)器接口，都是使用xTimerGenericCommand向隊(duì)列發(fā)送控制命令，命令如下：

1.# definetmrCOMMAND_START_DONT_TRACE （ （ BaseType_t ） 0 ）

2.# definetmrCOMMAND_START （ （ BaseType_t ） 1 ）

3.# definetmrCOMMAND_RESET （ （ BaseType_t ） 2 ）

4.# definetmrCOMMAND_STOP （ （ BaseType_t ） 3 ）

5.# definetmrCOMMAND_CHANGE_PERIOD （ （ BaseType_t ） 4 ）

6.# definetmrCOMMAND_DELETE （ （ BaseType_t ） 5 ）

6.7 軟件定時(shí)器使用注意點(diǎn)

1、查看其他開(kāi)源代碼，對(duì)定時(shí)器的使用并不多，但實(shí)際項(xiàng)目中過(guò)多依賴定時(shí)器，導(dǎo)致應(yīng)用邏輯混亂。

2、 freeRTOS 的定時(shí)器不是無(wú)限制的，其根源是接收定時(shí)器控制命令消息的隊(duì)列，默認(rèn)只有10個(gè)單元。

1.xTimerQueue = xQueueCreate（ （ UBaseType_t ） configTIMER_QUEUE_LENGTH， sizeof（ DaemonTaskMessage_t ） ）;

定時(shí)器過(guò)多，可能出現(xiàn)發(fā)起定時(shí)器命令失敗，原因是隊(duì)列已滿?？梢詫⒛J(rèn)的10擴(kuò)大為15，后續(xù)盡量使用信號(hào)量來(lái)優(yōu)化代碼。

4、軟件定時(shí)器的回調(diào)函數(shù)要快進(jìn)快出，而且不能有任何阻塞任務(wù)運(yùn)行的情況，不能有vTaskDelay 以及其它能阻塞任務(wù)運(yùn)行的函數(shù)。特別說(shuō)明，其回調(diào)函數(shù)是在定時(shí)器任務(wù)執(zhí)行的，并不是開(kāi)啟定時(shí)器的任務(wù)。

七、 信號(hào)量 7.1 信號(hào)量的概念

信號(hào)量（Semaphore）是一種實(shí)現(xiàn)任務(wù)間通信的機(jī)制，可以實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間同步或臨界資源的互斥訪問(wèn)，常用于協(xié)助一組相互競(jìng)爭(zhēng)的任務(wù)來(lái)訪問(wèn)臨界資源。在多任務(wù)系統(tǒng)中，各任務(wù)之間需要同步或互斥實(shí)現(xiàn)臨界資源的保護(hù)，信號(hào)量功能可以為用戶提供這方面的支持?？梢院?jiǎn)單認(rèn)為是為支持多任務(wù)同時(shí)操作的全局變量（個(gè)人理解）。

7.1.1 二值信號(hào)量

比如有一個(gè)停車(chē)位，多個(gè)人都想占用停車(chē)，這種情況就可以使用一個(gè)變量標(biāo)記車(chē)位狀態(tài)，它只有兩種情況，被占用或者沒(méi)被占用。在多任務(wù)中使用二值信號(hào)量表示，用于任務(wù)與任務(wù)、任務(wù)與中斷的同步。在freeRTOS中，二值信號(hào)量看作只有一個(gè)消息的隊(duì)列，因此這個(gè)隊(duì)列只能為空或滿。

7.1.2 計(jì)數(shù)信號(hào)量

如果有100個(gè)停車(chē)位，可以停100輛車(chē)，每進(jìn)去一輛車(chē)，車(chē)位的數(shù)量就要減一，當(dāng)停車(chē)場(chǎng)停滿了 100 輛車(chē)的時(shí)候，再來(lái)的車(chē)就不能停進(jìn)去了。這種場(chǎng)景就需要計(jì)數(shù)信號(hào)量來(lái)表示多個(gè)狀態(tài)。二進(jìn)制信號(hào)量可以被認(rèn)為是長(zhǎng)度為 1 的隊(duì)列，而計(jì)數(shù)信號(hào)量則可以被認(rèn)為長(zhǎng)度大于 1 的隊(duì)列，信號(hào)量使用者依然不必關(guān)心存儲(chǔ)在隊(duì)列中的消息，只需關(guān)心隊(duì)列是否有消息即可。

7.1.3 互斥信號(hào)量

還是前面車(chē)位問(wèn)題，只剩一個(gè)空車(chē)位，雖然員工車(chē)離得近，但是領(lǐng)導(dǎo)車(chē)來(lái)了，要優(yōu)先安排給領(lǐng)導(dǎo)使用，這就是由地位決定。互斥信號(hào)量其實(shí)是特殊的二值信號(hào)量，由于其特有的優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制從而使它更適用于簡(jiǎn)單互鎖，也就是保護(hù)臨界資源。

優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問(wèn)題：假設(shè)有任務(wù)H，任務(wù)M和任務(wù)L三個(gè)任務(wù)，優(yōu)先級(jí)逐次降低。低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)L搶先占有資源，導(dǎo)致高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)H阻塞等待，此時(shí)再有中等優(yōu)先級(jí)的任務(wù)M，它不需要該資源，且優(yōu)先級(jí)高于任務(wù)L，它優(yōu)先執(zhí)行；之后再執(zhí)行任務(wù)L，最后才執(zhí)行任務(wù)H。看起來(lái)就是高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)反而不如低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，即優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)。

改進(jìn)型的互斥信號(hào)量具有優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制，操作系統(tǒng)對(duì)獲取到臨界資源的任務(wù)提高其優(yōu)先級(jí)為所有等待該資源的任務(wù)中的最高優(yōu)先級(jí)。一旦任務(wù)釋放了該資源，就恢復(fù)到原來(lái)的優(yōu)先級(jí)。

任務(wù)L先占用資源，任務(wù)H申請(qǐng)不到資源會(huì)進(jìn)入阻塞態(tài)，同時(shí)系統(tǒng)就會(huì)把當(dāng)前正在使用資源的任務(wù)L的優(yōu)先級(jí)臨時(shí)提高到與任務(wù)H優(yōu)先級(jí)相同，即使任務(wù)M被喚醒了，因?yàn)樗膬?yōu)先級(jí)比任務(wù)H低，所以無(wú)法打斷任務(wù)L，因?yàn)槿蝿?wù)L的優(yōu)先級(jí)被臨時(shí)提升到 H；任務(wù)L使用完該資源，任務(wù)H優(yōu)先級(jí)最高，將接著搶占 CPU 的使用權(quán)，這樣保證任務(wù)H在任務(wù)M前優(yōu)先執(zhí)行。

上面的這些就是為了說(shuō)明，二值信號(hào)量因?yàn)閮?yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)，不能用于對(duì)臨界區(qū)的訪問(wèn)。

7.1.4 遞歸互斥信號(hào)量

信號(hào)量是每獲取一次，可用信號(hào)量個(gè)數(shù)就會(huì)減少一個(gè)，釋放一次就增加一個(gè)。但是遞歸信號(hào)量則不同。對(duì)于已經(jīng)獲取遞歸互斥量的任務(wù)可以重復(fù)獲取該遞歸互斥量，該任務(wù)擁有遞歸信號(hào)量的所有權(quán)。任務(wù)成功獲取幾次遞歸互斥量，就要返還幾次，在此之前遞歸互斥量都處于無(wú)效狀態(tài)，其他任務(wù)無(wú)法獲取，只有持有遞歸信號(hào)量的任務(wù)才能獲取與釋放。類(lèi)似棧的效果。

7.2 二值信號(hào)量的應(yīng)用

二值信號(hào)量是任務(wù)與任務(wù)間、任務(wù)與中斷間同步的重要手段。例如，任務(wù)A使用串口發(fā)出AT數(shù)據(jù)后，獲取二值信號(hào)量無(wú)效進(jìn)入阻塞；

某個(gè)時(shí)間后，任務(wù)B中串口收到正確的回復(fù)，釋放二值信號(hào)量。

任務(wù)A就立即從阻塞態(tài)中解除，進(jìn)入就緒態(tài)，等待運(yùn)行。這種機(jī)制用在模塊AT交互很合適。

7.3 計(jì)數(shù)信號(hào)量的應(yīng)用

計(jì)數(shù)信號(hào)量可以用于資源管理，允許多個(gè)任務(wù)獲取信號(hào)量訪問(wèn)共享資源。例如有公共資源車(chē)位3個(gè)，但是有多個(gè)任務(wù)要使用，這種場(chǎng)景就必須使用計(jì)數(shù)信號(hào)量。三個(gè)資源最多支持 3 個(gè)任務(wù)訪問(wèn)，那么第 4 個(gè)任務(wù)訪問(wèn)的時(shí)候，會(huì)因?yàn)楂@取不到信號(hào)量而進(jìn)入阻塞。也就是第4個(gè)人無(wú)法占用車(chē)位，必須前面有車(chē)離開(kāi)。等到其中一個(gè)有任務(wù)（比如任務(wù) 1） 釋放掉該資源的時(shí)候，第 4 個(gè)任務(wù)才能獲取到信號(hào)量從而進(jìn)行資源的訪問(wèn)。其運(yùn)作的機(jī)制類(lèi)似下圖。

在這里插入圖片描述 7.4 互斥信號(hào)量的應(yīng)用

多任務(wù)環(huán)境下往往存在多個(gè)任務(wù)競(jìng)爭(zhēng)同一臨界資源的應(yīng)用場(chǎng)景，互斥量可被用于對(duì)臨界資源的保護(hù)從而實(shí)現(xiàn)獨(dú)占式訪問(wèn)?；コ饬靠梢越档托盘?hào)量存在的優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問(wèn)題帶來(lái)的影響。

比如有兩個(gè)任務(wù)需要對(duì)串口進(jìn)行發(fā)送數(shù)據(jù)，其硬件資源只有一個(gè)，那么兩個(gè)任務(wù)肯定不能同時(shí)發(fā)送，不然導(dǎo)致數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，那么就可以用互斥量對(duì)串口資源進(jìn)行保護(hù)，當(dāng)一個(gè)任務(wù)正在使用串口的時(shí)候，另一個(gè)任務(wù)則無(wú)法使用串口，等到前一個(gè)任務(wù)使用串口完成后， 另外一個(gè)任務(wù)才能獲得串口的使用權(quán)。

另外需要注意的是互斥量不能在中斷服務(wù)函數(shù)中使用，因?yàn)槠涮赜械膬?yōu)先級(jí)繼承機(jī)制只在任務(wù)起作用，在中斷的上下文環(huán)境毫無(wú)意義。

互斥信號(hào)量可以在多個(gè)任務(wù)之間進(jìn)行資源保護(hù)，而臨界區(qū)只能是在同一個(gè)任務(wù)進(jìn)行，但是其速度快。（個(gè)人理解）

7.5 信號(hào)量接口

所有信號(hào)量semaphore使用套路相近，都是創(chuàng)建creat、刪除delete、釋放give和獲取take四種；釋放和獲取支持任務(wù)級(jí)和中斷級(jí)FromISR，其中互斥量和遞歸互斥量不支持中斷。使用對(duì)應(yīng)的信號(hào)量，需要在FreeRTOSConfig.h開(kāi)啟對(duì)應(yīng)的功能。

7.5.1 信號(hào)量創(chuàng)建

xSemaphoreCreateBinary用于創(chuàng)建一個(gè)二值信號(hào)量，并返回一個(gè)句柄，默認(rèn)二值信號(hào)量為空，在使用函數(shù) xSemaphoreTake獲取之前必須 先 調(diào) 用 函 數(shù) xSemaphoreGive 釋放后才可以獲取。

xSemaphoreCreateCounting創(chuàng)建計(jì)數(shù)信號(hào)量。

1.# definexSemaphoreCreateCounting（ uxMaxCount， uxInitialCount ）

uxMaxCount 計(jì)數(shù)信號(hào)量的最大值，當(dāng)達(dá)到這個(gè)值的時(shí)候，信號(hào)量不能再被釋放。uxInitialCount 創(chuàng)建計(jì)數(shù)信號(hào)量的初始值。

xSemaphoreCreateMutex用于創(chuàng)建一個(gè)互斥量，并返回一個(gè)互斥量句柄，只能被同一個(gè)任務(wù)獲取一次，如果同一個(gè)任務(wù)想再次獲取則會(huì)失敗。

xSemaphoreCreateRecursiveMutex用于創(chuàng)建一個(gè)遞歸互斥量，遞歸信號(hào)量可以被同一個(gè)任務(wù)獲取很多次，獲取多少次就需要釋放多少次。遞歸信號(hào)量與互斥量一樣，都實(shí)現(xiàn)了優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制，可以減少優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)的反生。

7.5.2 信號(hào)量刪除

vSemaphoreDelete用于刪除一個(gè)信號(hào)量，包括二值信號(hào)量，計(jì)數(shù)信號(hào)量，互斥量和遞 歸互斥量。如果有任務(wù)阻塞在該信號(hào)量上，暫時(shí)不要?jiǎng)h除該信號(hào)量。傳入的參數(shù)為創(chuàng)建時(shí)返回的句柄。

7.5.3 信號(hào)量釋放

當(dāng)信號(hào)量有效的時(shí)候，任務(wù)才能獲取信號(hào)量，信號(hào)量變得有效就是釋放信號(hào)量。每調(diào)用一次該函數(shù)就釋放一個(gè)信號(hào)量，注意釋放的次數(shù)，尤其是計(jì)數(shù)信號(hào)量。

xSemaphoreGive是任務(wù)中釋放信號(hào)量的宏，可以用于二值信號(hào)量、計(jì)數(shù)信號(hào)量、互斥量的釋放，但不能釋放由函數(shù)xSemaphoreCreateRecursiveMutex創(chuàng)建的遞歸互斥量，遞歸互斥信號(hào)量用xSemaphoreGiveRecursive釋放。xSemaphoreGiveFromISR帶中斷保護(hù)釋放一個(gè)信號(hào)量，被釋放的信號(hào)量可以是二值信號(hào)量和計(jì)數(shù)信號(hào)量，不能釋放互斥量和遞歸互斥量，因?yàn)榛コ饬亢瓦f歸互斥量不可在中斷中使用，互斥量的優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制只能在任務(wù)中起作用。

7.5.4 信號(hào)量獲取

與釋放信號(hào)量對(duì)應(yīng)的是獲取信號(hào)量，當(dāng)信號(hào)量有效的時(shí)候，任務(wù)才能獲取信號(hào)量，當(dāng)任務(wù)獲取了某個(gè)信號(hào)量的時(shí)候，該信號(hào)量的可用個(gè)數(shù)就減一，當(dāng)它減到0 的時(shí)候，任務(wù)就無(wú)法再獲取了，并且獲取的任務(wù)會(huì)進(jìn)入阻塞態(tài)（如果設(shè)定了阻塞超時(shí)時(shí)間）。

xSemaphoreTake函數(shù)用于獲取信號(hào)量，不帶中斷保護(hù)。獲取的信號(hào)量對(duì)象可以是二值信號(hào)量、計(jì)數(shù)信號(hào)量和互斥量，但是遞歸互斥量并不能使用它。

1.# definexSemaphoreTake（ xSemaphore， xBlockTime ）

xSemaphore 信號(hào)量句柄

xBlockTime 等待信號(hào)量可用的最大超時(shí)時(shí)間，單位為 tick

獲取 成 功 則 返 回 pdTRUE ，在 指定的 超時(shí) 時(shí)間 中 沒(méi) 有 獲 取 成 功 則 返 回errQUEUE_EMPTY。

使用xSemaphoreTakeRecursive獲取遞歸互斥量。xSemaphoreTakeFromISR是獲取信號(hào)量的中斷版本，是一個(gè)不帶阻塞機(jī)制獲取信號(hào)量的函數(shù)，獲取對(duì)象必須由是已經(jīng)創(chuàng)建的信號(hào)量，信號(hào)量類(lèi)型可以是二值信號(hào)量和計(jì)數(shù)信號(hào)量，它與 xSemaphoreTake函數(shù)不同，它不能用于獲取互斥量，因?yàn)榛コ饬坎豢梢栽谥袛嘀惺褂?，并且互斥量特有的?yōu)先級(jí)繼承機(jī)制只能在任務(wù)中起作用，而在中斷中毫無(wú)意義。

7.6 信號(hào)量使用注意點(diǎn)

1、建議合理使用信號(hào)量進(jìn)行事件同步處理，減少對(duì)定時(shí)器的依賴。

2、使用前合理設(shè)定超時(shí)時(shí)間和依賴關(guān)系，避免多個(gè)任務(wù)互相等待對(duì)方釋放的信號(hào)量而死鎖。

八、 事件 8.1 事件的概念

信號(hào)量用于單個(gè)任務(wù)與任務(wù)或任務(wù)與中斷之間的同步，但有些任務(wù)可能與多個(gè)任務(wù)由關(guān)聯(lián)，此時(shí)信號(hào)量實(shí)現(xiàn)就比較麻煩，可以使用事件機(jī)制。

事件是一種實(shí)現(xiàn)任務(wù)間通信的機(jī)制，多任務(wù)環(huán)境下，任務(wù)、中斷之間往往需要同步操作，一個(gè)事件發(fā)生會(huì)告知等待中的任務(wù)，即形成一個(gè)任務(wù)與任務(wù)、中斷與任務(wù)間的同步。事件可以提供一對(duì)多、多對(duì)多的同步操作。一對(duì)多同步模型：一個(gè)任務(wù)等待多個(gè)事件的觸發(fā)，這種情況是比較常見(jiàn)的。

任務(wù)可以通過(guò)設(shè)置事件位來(lái)實(shí)現(xiàn)事件的觸發(fā)和等待操作。FreeRTOS 的事件僅用于同步，不提供數(shù)據(jù)傳輸功能。

8.2 事件的應(yīng)用

在某些場(chǎng)合，可能需要多個(gè)事件發(fā)生了才能進(jìn)行下一步操作。各個(gè)事件可分別發(fā)送或一起操作事件標(biāo)志組，而任務(wù)可以等待多個(gè)事件，任務(wù)僅對(duì)感興趣的事件進(jìn)行關(guān)注。當(dāng)有感興趣的事件發(fā)生時(shí)并且符合感興趣的條件，任務(wù)將被喚醒并進(jìn)行后續(xù)的處理動(dòng)作。

其機(jī)制類(lèi)似一個(gè)全局變量，子任務(wù)使用特殊的接口函數(shù)對(duì)指定的位進(jìn)行寫(xiě)1或者清零，主任務(wù)阻塞等待該變量滿足設(shè)定的規(guī)則，則返回運(yùn)行。

例如項(xiàng)目中的喂狗機(jī)制，多個(gè)任務(wù)，只要有一個(gè)任務(wù)發(fā)生異常，則主任務(wù)停止喂狗，等待被重啟。

不使用事件機(jī)制，則3個(gè)任務(wù)定時(shí)向主master task發(fā)送消息，表明自身任務(wù)運(yùn)行正常；同時(shí)master task定時(shí)查詢，是否收到3個(gè)任務(wù)的消息，如果全都收到表示正常，清除進(jìn)入下一個(gè)定時(shí)檢查周期；如果其中一個(gè)未收到則表示對(duì)應(yīng)任務(wù)異常，故意停止喂狗等待被重啟。

使用事件機(jī)制，則相對(duì)容易，3個(gè)任務(wù)定時(shí)設(shè)置對(duì)應(yīng)的標(biāo)志位，master task只需要等待指定的事件位，超時(shí)就表示異常；不需要自身定時(shí)查詢，也省去了定時(shí)發(fā)消息。當(dāng)然缺點(diǎn)是master task只能阻塞等待事件不能執(zhí)行其他業(yè)務(wù)邏輯。

8.3 事件接口

xEventGroupCreate用于創(chuàng)建一個(gè)事件組，vEventGroupDelete刪除事件對(duì)象控制塊來(lái)釋放系統(tǒng)資源。

事件組置位，任務(wù)中使用 xEventGroupSetBits，中斷中使用xEventGroupSetBitsFromISR；

xEventGroup 事件句柄。uxBitsToSet 指定事件中的事件標(biāo)志位。如設(shè)置 uxBitsToSet 為 0x09 則位 3和位 0 都需要被置位。返回調(diào)用 xEventGroupSetBits 時(shí)事件組中的值。

事件組清除位，任務(wù)中使用xEventGroupClearBits，中斷中使用 xEventGroupClearBitsFromISR，都是用于清除事件組指定的位，如果在獲取事件的時(shí)候沒(méi)有將對(duì)應(yīng)的標(biāo)志位清除，那么就需要用這個(gè)函數(shù)來(lái)進(jìn)行顯式清除。

xEventGroup 事件句柄。uxBitsToClear 指定事件組中的哪個(gè)位需要清除。如設(shè)置 uxBitsToSet 為 0x09則位 3和位 0 都需要被清除。

讀取事件標(biāo)志，任務(wù)中使用 xEventGroupGetBits，中斷中使用xEventGroupGetBitsFromISR。

重點(diǎn)是等待事件函數(shù)xEventGroupWaitBits，獲取任務(wù)感興趣的事件且支持等待超時(shí)機(jī)制，當(dāng)且僅當(dāng)任務(wù)等待的事件發(fā)生時(shí)，任務(wù)才能獲取到事件信息。否則任務(wù)將保持阻塞狀態(tài)以等待事件發(fā)生。當(dāng)其它任務(wù)或中斷服務(wù)程序往其等待的事件設(shè)置對(duì)應(yīng)的標(biāo)志位，該任務(wù)將自動(dòng)由阻塞態(tài)轉(zhuǎn)為就緒態(tài)。

EventGroupWaitBits用于獲取事件組中的一個(gè)或多個(gè)事件發(fā)生標(biāo)志，當(dāng)要讀取的事件標(biāo)志位沒(méi)有被置位時(shí)，任務(wù)將進(jìn)入阻塞等待狀態(tài)。要想使用該函數(shù)必 須 把FreeRTOS/source/event_groups.c 這個(gè) C 文件添加到工程中。

1.EventBits_t xEventGroupWaitBits（ EventGroupHandle_t xEventGroup，

2.constEventBits_t uxBitsToWaitFor，

3.constBaseType_t xClearOnExit，

4.constBaseType_t xWaitForAllBits，

5.TickType_t xTicksToWait ）

參數(shù)

xEventGroup 事件句柄。

uxBitsToWaitFor 一個(gè)按位或的值，指定需要等待事件組中的哪些位置1。如需要等待 bits 0 and/or bit 1 and/or bit 2則 uxBitsToWaitFor 配置為 0x07（0111b）。

xClearOnExit pdTRUE：xEventGroupWaitBits 等待到滿足任務(wù)喚醒的事件時(shí)，系統(tǒng)將清除由形參uxBitsToWaitFor 指定的事件標(biāo)志位。pdFALSE：不會(huì)清除由形參 uxBitsToWaitFor 指定的事件標(biāo)志位。

xWaitForAllBits pdTRUE ：當(dāng)形參 uxBitsToWaitFor 指定的位都置位的時(shí)候，xEventGroupWaitBits才滿足任務(wù)喚醒的條件，這也是“邏輯與”等待事件，并且在沒(méi)有超時(shí)的情況下返回對(duì)應(yīng)的事件標(biāo)志位的值。pdFALSE：當(dāng)形參 uxBitsToWaitFor 指定的位有其中任意一個(gè)置位的時(shí)候，這也是常說(shuō)的“邏輯或”等待事件，在沒(méi)有超時(shí)的情況下 函數(shù)返回對(duì)應(yīng)的事件標(biāo)志位的值。xTicksToWait 最大超時(shí)時(shí)間，單位為系統(tǒng)節(jié)拍周期

返回值

返回事件中的哪些事件標(biāo)志位被置位，返回值很可能并不是用戶指定的事件位，需要對(duì)返回值進(jìn)行判斷再處理 。

其應(yīng)用類(lèi)似某個(gè)全局變量，等待事件的任務(wù)在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，監(jiān)控該變量某些位的值；該值由其他任務(wù)或中斷修改。

九、 任務(wù)通知

FreeRTOS 從 V8.2.0 版本開(kāi)始提供任務(wù)通知這個(gè)功能，可以在一定場(chǎng)合下替代 FreeRTOS 的信號(hào)量，隊(duì)列、事件組等，但是使用也有局限性。將宏定義 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 設(shè)置為 1才能開(kāi)啟開(kāi)功能。但該功能并不常用。

十、 內(nèi)存管理 10.1 內(nèi)存管理的概念

FreeRTOS 內(nèi)存管理模塊管理用于系統(tǒng)中內(nèi)存資源，它是操作系統(tǒng)的核心模塊之一。主要包括內(nèi)存的初始化、分配以及釋放。一般不同的平臺(tái)移植代碼，內(nèi)存的動(dòng)態(tài)申請(qǐng)和釋放接口需要替換。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，一般不支持標(biāo)準(zhǔn)C庫(kù)中的 malloc和 free，其內(nèi)存有限，隨著內(nèi)存不斷被分配和釋放，整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)存區(qū)域會(huì)產(chǎn)生越來(lái)越多的碎片。

FreeRTOS提供了 5 種內(nèi)存管理算法，源文件在SourceportableMemMang 路徑下，使用的時(shí)候選擇其中一個(gè)。heap_1.c、heap_2.c 和 heap_4.c 這三種內(nèi)存管理方案，內(nèi)存堆實(shí)際上是一個(gè)很大的 數(shù) 組ucHeap。

heap_1.c內(nèi)存管理方案簡(jiǎn)單，它只能申請(qǐng)內(nèi)存而不能進(jìn)行內(nèi)存釋放。有些嵌入式系統(tǒng)并不會(huì)經(jīng)常動(dòng)態(tài)申請(qǐng)與釋放內(nèi)存，一般都是在系統(tǒng)啟動(dòng)后就一直使用下去，永不刪除，適合這種方式。

heap_2.c 方案支持釋放申請(qǐng)的內(nèi)存，但是它不能把相鄰的兩個(gè)小的內(nèi)存塊合成一個(gè)大的內(nèi)存塊，對(duì)于每次申請(qǐng)內(nèi)存大小都比較固定的；但每次申請(qǐng)并不是固定內(nèi)存大小的則會(huì)造成內(nèi)存碎片。如下圖，隨著不斷的申請(qǐng)釋放，空閑空間會(huì)變成很多小片段。

heap_3.c 方案只是封裝了標(biāo)準(zhǔn) C 庫(kù)中的 malloc和 free函數(shù)，由編譯器提供，需要通過(guò)編譯器或者啟動(dòng)文件設(shè)置堆空間。

heap_4.c 方案是在heap_2.c 基礎(chǔ)上，對(duì)內(nèi)存碎片進(jìn)行了改進(jìn)，能把相鄰的空閑的內(nèi)存塊合并成一個(gè)更大的塊，這樣可以減少內(nèi)存碎片。

heap_5.c 方案在實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配時(shí)與 heap4.c 方案一樣，采用最佳匹配算法和合并算法，并且允許內(nèi)存堆跨越多個(gè)非連續(xù)的內(nèi)存區(qū)，也就是允許在不連續(xù)的內(nèi)存堆中實(shí)現(xiàn)內(nèi)存分配，比如做圖形顯示，可能芯片內(nèi)部的 RAM 不足，額外擴(kuò)展SDRAM，那這種內(nèi)存管理方案則比較合適。

一般物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)使用的是heap_4.c。

10.2 內(nèi)存管理接口

不管其內(nèi)部的管理如何實(shí)現(xiàn)的，對(duì)上層應(yīng)用層的接口都是一樣的。

1.void* pvPortMalloc（ size_txSize ） ; //內(nèi)存申請(qǐng)函數(shù)

2.voidvPortFree（ void*pv ） ; //內(nèi)存釋放函數(shù)

3.voidvPortInitialiseBlocks（ void） ; //初始化內(nèi)存堆函數(shù)

4.size_txPortGetFreeHeapSize（ void） ; //獲取當(dāng)前未分配的內(nèi)存堆大小

5.size_txPortGetMinimumEverFreeHeapSize（ void） ; //獲取未分配的內(nèi)存堆歷史最小值

一般主要是使用內(nèi)存申請(qǐng)和釋放兩個(gè)接口，用法和注意事項(xiàng)同malloc/free一樣，成對(duì)使用。內(nèi)存釋放后盡量將指針設(shè)為NULL。

十一、 通用接口

一些常用接口進(jìn)行說(shuō)明。

11.1 臨界段

進(jìn)入和退出臨界段的宏在 task.h 中定義，進(jìn)入和退出臨界段的宏分中斷保護(hù)版本和非中斷版本，但最終都是通過(guò)開(kāi)/關(guān)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。主要用于對(duì)全局變量的控制，系統(tǒng)使用非常多，但實(shí)際項(xiàng)目中沒(méi)使用，因?yàn)槿肿兞康漠惓ＴL問(wèn)時(shí)小概率問(wèn)題，只是測(cè)試沒(méi)發(fā)現(xiàn)，理論上是存在問(wèn)題的。

1./* 在中斷場(chǎng)合*/{

2.uint32_tulReturn;

3.

4.ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR; /* 進(jìn)入臨界段，臨界段可以嵌套 */

5.

6./* 臨界段代碼 */

7.

8.taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR（ ulReturn ）; } /* 退出臨界段 */

1./* 在非中斷場(chǎng)合 */{

2.

3.taskENTER_CRITICAL; /* 進(jìn)入臨界段 */

4.

5./* 臨界段代碼 */

6.

7.taskEXIT_CRITICAL; } /* 退出臨界段*/

11.2 任務(wù)阻塞延時(shí)

vTaskDelay 阻塞延時(shí)，任務(wù)調(diào)用該延時(shí)函數(shù)后會(huì)被剝離 CPU 使用權(quán)，進(jìn)入阻塞狀態(tài)，直到延時(shí)結(jié)束。但是該函數(shù)不能用在中斷服務(wù)和定時(shí)回調(diào)函數(shù)。延時(shí)單位是tick。

11.3 獲取系統(tǒng)時(shí)鐘計(jì)數(shù)值 1.TickType_t xTaskGetTickCount（ void）

2. TickType_t xTaskGetTickCountFromISR（ void）

注意該接口分任務(wù)版和中斷版，該接口獲取的是tick計(jì)數(shù)值，需要結(jié)合系統(tǒng)時(shí)鐘頻率轉(zhuǎn)換成時(shí)間。

11.4 中斷回調(diào)函數(shù)

和其它平臺(tái)不同，中斷回調(diào)中釋放中斷標(biāo)記即可，freeRTOS中，中斷觸發(fā)后，可能某些阻塞的任務(wù)獲取了相關(guān)信號(hào)，需要立刻執(zhí)行，因此中斷服務(wù)發(fā)送消息后，需要主動(dòng)查詢阻塞任務(wù)的情況，執(zhí)行任務(wù)切換動(dòng)作。

1.staticuint32_tulExampleInterruptHandler（ void）

2. {

3.BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;

4.

5.xQueueSendToBackFromISR （xQueueRx，&cChar，&xHigherPriorityTaskWoken）;

6.portYIELD_FROM_ISR（xHigherPriorityTaskWoken）;