2.5 電流采樣及過流保護(hù)電路

　　無刷直流電動(dòng)機(jī)的電流是通過功率驅(qū)動(dòng)電路母線上的電阻進(jìn)行檢測的。母線上面的電阻是由兩個(gè)0.01Ω的功率電阻并聯(lián)，采樣電路是通過這兩個(gè)并聯(lián)的采樣電阻進(jìn)行電流采樣的，采樣電阻將電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，電壓信號(hào)送到電流監(jiān)控芯片進(jìn)行放大，然后經(jīng)過由OPA2344構(gòu)成二階有源濾波電路濾波，最后得電流反饋信號(hào)，直接送到A/D轉(zhuǎn)換器。

　　圖2 電流采樣電路

　　硬件過流保護(hù)電路，對(duì)系統(tǒng)的正常工作起到很重要的作用，主要是對(duì)功率器件MOSFET和電動(dòng)機(jī)的保護(hù)。系統(tǒng)還帶有軟件保護(hù)功能，過流信號(hào)OVCURX送到DSP的輸入引腳，當(dāng)OVCUR為高電平時(shí)，DSP會(huì)產(chǎn)生電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)ENABLE關(guān)斷邏輯信號(hào)，使電機(jī)停轉(zhuǎn)。芯片IR2130自身帶有過流保護(hù)功能。

　　2.6 壓力信號(hào)放大電路及其調(diào)理電路

　　壓力信號(hào)放大器采用差分式實(shí)現(xiàn)的減法運(yùn)算的放大電路，以超低漂移電壓運(yùn)算放大器為核心，放大倍數(shù)為40倍，放大器還配有調(diào)零位和靈敏度調(diào)節(jié)的功能。其中芯片7809為電源芯片7660提供+9V電壓的，芯片7660將+9V的電壓變?yōu)?9V，這兩個(gè)電壓+9V和-9V同時(shí)為OP07供電。

　　由于從電壓信號(hào)放大器出來的電壓信號(hào)范圍為+1V~+5V，而DSP的A/D模塊的參考電壓為+3.3V，則采樣的電壓信號(hào)的最大值不能超過+3.3V。因此電壓信號(hào)要經(jīng)過調(diào)理電路將電壓信號(hào)減小到+3.3v以下。調(diào)理電路采用精密的運(yùn)算放大器OPA2344，將電壓信號(hào)由+1V~+5V調(diào)理到+3V以下，需要設(shè)定放大倍數(shù)為0.6，以便于DSP進(jìn)行采樣。

　　3 控制器軟件設(shè)計(jì)

　　本賽車剎車控制器的軟件以C語言為主體，適當(dāng)?shù)牟捎?a href="http://www.www27dydycom.cn/v/tag/3195/" target="_blank">匯編語言，這樣的軟件編寫給整個(gè)系統(tǒng)軟件帶來了方便。C語言使DSP程序的開發(fā)速度加快，而且可讀性和可移植性也大大增加，在TI公司的C2000 Code Composer Studio（CCS）集成開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行程序調(diào)試。由于篇幅限制，此處僅介紹系統(tǒng)程序初始化以及主程序流程。

　　1、系統(tǒng)程序初始化。系統(tǒng)的程序在運(yùn)行前，必須對(duì)DSP的時(shí)鐘源、定時(shí)器、看門狗、AD模塊、I/O口、捕獲單元、中斷等等進(jìn)行初始化設(shè)置，使系統(tǒng)的內(nèi)部資源、外圍設(shè)備和硬件電路相匹配。系統(tǒng)在運(yùn)行前，必須關(guān)掉所有的中斷，以防止程序運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生不必要的中斷或者程序跑飛等現(xiàn)象。因此在初始化后，系統(tǒng)才啟動(dòng)中斷，使程序正常運(yùn)行。

　　2、系統(tǒng)主程序流程。賽車全電剎車系統(tǒng)的主程序包括程序初始化模塊、定時(shí)器中斷服務(wù)、模擬量定時(shí)采樣模塊、速度信號(hào)的捕獲模塊、滑移率控制模塊、壓力調(diào)節(jié)模塊、電流調(diào)節(jié)模塊等等。其中，定時(shí)器中斷服務(wù)程序給電流、壓力、滑移率模塊提供固定的時(shí)鐘觸發(fā)，以此時(shí)間作為各個(gè)模塊的調(diào)節(jié)基準(zhǔn)。當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，首先關(guān)斷系統(tǒng)的總中斷，完成初始化，接收到剎車命令后，開啟總中斷，進(jìn)入程序調(diào)節(jié)的死循環(huán)，直到程序運(yùn)行結(jié)束。電流環(huán)調(diào)節(jié)的時(shí)間最短，反映最快，其調(diào)節(jié)時(shí)間長短與電流信號(hào)濾波參數(shù)、DSP采樣速度、CPU時(shí)鐘周期、軟件濾波程序等都有關(guān)系，一般時(shí)間為零點(diǎn)幾個(gè)毫秒。而壓力調(diào)節(jié)環(huán)的時(shí)間設(shè)定為電流調(diào)節(jié)環(huán)的N倍，電流調(diào)節(jié)環(huán)和壓力調(diào)節(jié)環(huán)的調(diào)節(jié)次數(shù)可以現(xiàn)場測定調(diào)節(jié)時(shí)間而確定，滑移率調(diào)節(jié)時(shí)間更長。系統(tǒng)的主程序流程圖如圖3所示。

　　圖3 程序主程序流程圖

　　4 系統(tǒng)模糊控制策略

　　模糊控制器是模糊控制在控制系統(tǒng)中應(yīng)用的關(guān)鍵部分，其主要過程為將取到的系統(tǒng)控制回路中被控過程輸出的精確量進(jìn)行模糊化，并且作為模糊控制器的輸入。模糊控制器的輸入和輸出都是實(shí)際的精確量。然后進(jìn)行模糊推理，在內(nèi)部建立語言型的模糊控制規(guī)則，由輸入條件判斷模糊輸出。最后將模糊量轉(zhuǎn)化為實(shí)際的精確量，即去模糊化。模糊控制器設(shè)計(jì)的具體過程如下圖4所示。

　　圖4 模糊控制器原理圖

　　本文作者創(chuàng)新點(diǎn)

　　本文主要完成了賽車剎車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，主要是硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)和控制策略研究。硬件設(shè)計(jì)方面采用高速的DSP芯片和CPLD并設(shè)計(jì)其外圍的電路。系統(tǒng)還設(shè)計(jì)了以IR2130為核心的驅(qū)動(dòng)電路，電流信號(hào)硬件放大電路、濾波電路和保護(hù)電路，壓力信號(hào)的放大電路和濾波電路，賽車速度和機(jī)輪速度的處理電路等等?？刂撇呗苑矫娌捎媚：刂普{(diào)節(jié)PID參數(shù)。