這篇應用筆記描述了怎么使用STM32F101xx和STM32F103xx的直接內(nèi)存訪問(DMA)控制器。STM32F101xx和STM32F103xx DMA控制器、Cortex-M3內(nèi)核、先進的微控制器總線架構(gòu)和存儲系統(tǒng)，是為了提供一個高的數(shù)據(jù)帶寬，并開發(fā)響應時間非?？斓能浖＿@篇文檔也描述了怎樣充分利用這些特性，以及對于不同的外設和子系統(tǒng)怎樣保證正確的響應時間。

在下文中STM32F101xx 和STM32F103xx都記作STM32F10xxx，DMA控制器都記作DMA。

1、DMA控制器

DMA是一個AMBA先進的高性能總線(AHB)，它的特點是它具有兩個AHB端口：一個從端口，用于DMA編程;一個是主端口，主端口允許DMA在不同的從模塊間發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸。

DMA允許數(shù)據(jù)傳輸在后臺傳輸，而不需要Cortex-M3處理器的干預。在這個操作中，主處理器能夠執(zhí)行其他的任務。CPU僅僅在要處理的數(shù)據(jù)塊傳輸完畢后才被中斷。大量的數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瑫r不會對系統(tǒng)性能產(chǎn)生大的影響。

DMA主要用來為不同的外設模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)緩沖存儲(一般存儲在系統(tǒng)的主存儲器中)。這種解決方案和分布式解決方案(每個外設需要實現(xiàn)自己當?shù)財?shù)據(jù)存儲)相比，無論在硅的使用和功耗上都要更勝一籌。STM32F10XXXDMA控制器充分利用了Cortex-M3 Harvard架構(gòu)和多層的總線系統(tǒng)來保障非常低的DMA數(shù)據(jù)傳輸延時和CPU執(zhí)行/中斷事件檢測/服務。

1.1 DMA的主要特性

DMA具有以下的特性：

1、7個DMA通道(channel 1到7)支持單向的從源端到目的端的數(shù)據(jù)傳輸;

2、DMA通道優(yōu)先級可通過硬件和軟件編程;

3、支持存儲器到存儲器，存儲器到外設，外設到存儲器，外設到外設的數(shù)據(jù)傳輸;

4、能夠?qū)τ布?軟件傳輸進行控制;

5、傳輸時內(nèi)存和外設指針自動增加;

6、傳輸數(shù)據(jù)的大小可編程;

7、總線錯誤自動管理;

8、循環(huán)模式/非循環(huán)模式;

9、可傳輸高達65536個數(shù)據(jù)。

DMA目標是為所有外設提供相關(guān)的大的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，這些緩沖區(qū)一般位于系統(tǒng)的SRAM中。每一個通道在特定的時間里分配給唯一的外設，連接到同一個DMA通道的外設不能夠同時使用(在DMA活躍時)，所有的

連接到給定的通道的外設中只有一個能夠擁有DMA功能。

支持DMA的外設如下表, DMA服務的外設和總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也在下圖中：

2、性能考慮

STM32F10xxx有兩個主模塊Cortex-M3處理器和DMA。他們通過總線矩陣連接到從總線，F(xiàn)lash Memory總線，SRAM總線和AHB系統(tǒng)總線。從總線輪流連接到兩個APB總線以服務所有的嵌入的外設(參見上圖)?？偩€矩陣有兩個主要的特性，實現(xiàn)系統(tǒng)性能的最大化和減少延時：1、循環(huán)優(yōu)先級調(diào)度;2、多層結(jié)構(gòu)和總線挪用。

2.1 循環(huán)優(yōu)先級調(diào)度

NVIC和Cortex-M3處理器實現(xiàn)了高性能低延時中斷調(diào)度。所有的Cortex-M3指令既可以在單周期內(nèi)執(zhí)行，也可以在周期級上被中斷。為了在系統(tǒng)水平上保證這個特性，DMA和總線矩陣必須確保DMA不能夠長時間占用總線。循環(huán)優(yōu)先級調(diào)度能夠確保CPU能夠在任何一個周期訪問所有的從總線。因此，第一個數(shù)據(jù)最大總線系統(tǒng)延時在CPU看來，就是一個總線周期(兩個APB時鐘周期的最大值)。

2.2 多層結(jié)構(gòu)和總線挪用

多層結(jié)構(gòu)允許兩個兩個主設備并發(fā)執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸，只要它們尋址到不同的設備。在Cortex-M3哈佛架構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)提高了數(shù)據(jù)的并行性，因此減少了執(zhí)行時間并且優(yōu)化了DMA效率。從Flash存儲器取指是通過完全獨立的總線，所以DMA和CPU只是在需要通過一個給定的從總線進行數(shù)據(jù)訪問時才會產(chǎn)生競爭。當其他DMA控制器工作在突發(fā)模式下，STM32F10xxx DMA的數(shù)據(jù)傳輸(總線挪用)只需要單個總線周期。當使用總線挪用存取機制時，CPU等待數(shù)據(jù)的最大時間是很短的(一個總線周期)。CPU訪問SRAM和DMA存取就是自然地交叉存取。CPU訪問和DMA通過APB總線存取外設就可以并行進行。即使更多的數(shù)據(jù)訪問使用突發(fā)模式DMA可能會更快些，CPU停止的那段長時間很少被復原。下圖列出了總線挪用和突發(fā)機制的區(qū)別。

在極端的情況下(CPU從內(nèi)存的一個地方復制一塊數(shù)據(jù)到內(nèi)存中的另一個地方)，軟件的執(zhí)行必須等到整個DMA傳輸完畢。當然，CPU大部分時間完成的是數(shù)據(jù)處理，CPU和DMA交叉存取數(shù)據(jù)的頻率很低。STM32F10XXX總線結(jié)構(gòu)固有的并行性，加上DMA總線挪用機制保證了CPU不會長時間地等待從SRAM中讀取數(shù)據(jù)?？偩€挪用機制的DMA使總線使用效率更高，明顯地減少了軟件執(zhí)行時間。

2.3 DMA延遲

DMA完成從外設到SRAM 存儲器的數(shù)據(jù)傳輸有三個步驟：1、DMA請求仲裁;2、從外設中讀取數(shù)據(jù)(DMA源);3、將讀取的數(shù)據(jù)寫入到SRAM中(DMA目的地)。

當DMA把數(shù)據(jù)從內(nèi)存中傳輸?shù)酵庠O(例如SPI傳送)，操作必須按照以下順序：1、DMA請求仲裁;2、從SRAM中讀取數(shù)據(jù);3、將讀取到的數(shù)據(jù)通過APB總線寫入到外設中。

每個通道總的服務時間是總裁時間(1個AHB時鐘周期)，外設訪問時間(2個AHB時鐘周期)和SRAM讀/寫訪問時間(1個AHB時鐘周期用于單獨的讀/寫操作，2個周期用于寫操作后SRAM讀)的和。

當DMA通道空閑或者是第三個操作完成后，DMA比較所有掛起的DMA請求的優(yōu)先級，高優(yōu)先級的通道將會被服務，DMA開始執(zhí)行第二個操作。當一個通道正在服務時(第二，三個操作正在進行)，沒有其他的通道能夠被服務，而不管它的優(yōu)先級如何。

當至少同時有兩個DMA通道使能時，最高優(yōu)先級通道的DMA延遲時間為正在傳輸?shù)臅r間加上下個將被服務的DMA通道(掛起優(yōu)先級最高)。

2.4 數(shù)據(jù)總線帶寬限制

數(shù)據(jù)總線帶寬限制主要是因為APB總線比系統(tǒng)SRAM和AHB總線速度慢。對于最高優(yōu)先級通道，以下兩種情況是需要考慮的：

1、當多余一個DMA通道使能時，最高優(yōu)先級通道在APB總線上的請求數(shù)據(jù)帶寬必須比APB傳輸率低25%

2、盡管高速/高優(yōu)先級DMA傳輸通常發(fā)生在APB2上(更快的APB總線)，但是CPU和其他DMA通道可以在APB1上訪問外設。大約3/4的APB傳輸是在APB1上完成的，最小的APB2頻率依賴于最快的DMA通道數(shù)據(jù)帶寬，最大的APB時鐘分頻因子由下列的等式給出：

fAHB〉(2*N2+6*N1)*BMAX

如果N2< N1 則N1<( fAHB/ BMAX)/8

其中fAHB是AHB時鐘頻率;

N2和 N1是APB1和APB2的時鐘分頻因子;

Bmax是APB2上的最大并行數(shù)據(jù)帶寬。

2.5 通道優(yōu)先級選擇

為了實現(xiàn)外設數(shù)據(jù)的連續(xù)傳輸，相關(guān)的DMA通道必須能夠維持外設數(shù)據(jù)傳輸率和確保服務的延遲時間比兩個連續(xù)的數(shù)據(jù)之間的時間短。

高速/高帶寬外設必須擁有最高的DMA優(yōu)先級，這確保了最大的數(shù)據(jù)延遲對于這些外設都是可以忍受的，而且可以避免over/under-run的情況。

在相等的帶寬需求的情況下，推薦給工作在從模式下(沒有數(shù)據(jù)傳輸速度控制)的外設分配的優(yōu)先級比工作在主模式(能夠控制數(shù)據(jù)流)下的外設分配的優(yōu)先級高。

缺省情況下，通道分配和硬件優(yōu)先級(從1到7)是按照最快的外設分配最高優(yōu)先級的順序來分配。

當然，在某些運用場合下也許不是按照這樣來分配的，在這種情況下，用戶能夠為每一個通道配置軟件優(yōu)先級(分4種，從非常高到低)，軟件優(yōu)先級優(yōu)先于硬件優(yōu)先級。

當幾個外設(不管有沒有使用DMA)并行使用時，用戶必須確保內(nèi)部系統(tǒng)能夠維持運用所要求的總的數(shù)據(jù)帶寬，必須從下列因素中選擇一個折中方案：1、每個外設的運用需求;2、內(nèi)部數(shù)據(jù)帶寬。

2.5.1 運用需求

以SPI接口為例，SPI接口數(shù)據(jù)帶寬是通過波特率除以SPI的數(shù)據(jù)字長度而得到的(由于一個滿數(shù)據(jù)需要在每次發(fā)送之前/之后傳輸?shù)?傳輸自SPI)，假設SPI的波特率是18M，數(shù)據(jù)是以8位傳輸?shù)模僮髋渲迷趩我荒Ｊ?/p>

下，內(nèi)部數(shù)據(jù)帶寬需求是2.25M/s，如果SPI在16位模式下，則數(shù)據(jù)帶寬將是1.125M/s。

2.5.2 內(nèi)部數(shù)據(jù)帶寬

內(nèi)部數(shù)據(jù)帶寬依賴于以下兩個條件：1、總線頻率 可獲得的數(shù)據(jù)帶寬與總線時鐘頻率是成正比的;2、總線類型 AHB數(shù)據(jù)傳輸需要一個時鐘周期(除了SRAM寫后讀訪問需要2個周期)，數(shù)據(jù)通過APB總線傳輸給外設需要花費2個APB時鐘周期。

推薦DMA總線使用保持在2/3以下，這樣系統(tǒng)和CPU的性能就可在合理的水平。

3、DMA編程示例

所有的示例都使用STM32F10xxx固件庫，可以參考AN2564 STM32F10XXX DMA運用的例子。相關(guān)的固件庫可以在ST網(wǎng)站上下載，網(wǎng)址為www.st.com

3.1 使用SPI傳輸實現(xiàn)ADC連續(xù)數(shù)據(jù)的獲取

ADC配置為連續(xù)轉(zhuǎn)換模式，該模式下，它能夠?qū)⒁粋€輸入通道以最大速度進行連續(xù)轉(zhuǎn)換。為了獲得最大的連續(xù)轉(zhuǎn)換速度，AHB總線頻率設置為56MHz，ADC預分頻為4，采樣速度為13.5周期。這些設置通過DMA通道1傳輸?shù)轿挥谙到y(tǒng)RAM中的緩沖區(qū)，通道1的數(shù)據(jù)帶寬設置為0.54M/s。

當ADC轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)填充了緩沖區(qū)的一半后，軟件計算出最大值并且是這些數(shù)字化的數(shù)據(jù)規(guī)格化(最大值設置為0xFF)，ADC轉(zhuǎn)換的結(jié)果通過SPI接口傳輸?shù)酵獠俊DC轉(zhuǎn)換結(jié)果是通過SPI1接口來傳輸?shù)?，使用DMA通道3把數(shù)據(jù)從SRAM緩沖區(qū)中傳輸?shù)絊PI1的數(shù)據(jù)寄存器。要達到最大的DMA傳輸?shù)乃俣?.875M/s，SPI1接口必須配置為16位主傳輸模式、14M波特率的傳輸速度。

可是，當SPI1工作在主模式，SPI1有效的數(shù)據(jù)傳輸速度受數(shù)據(jù)的可用速率1M/S的限制時，優(yōu)先級的配置如下：通道1(ADC)：VeryHigh，通道3(SPI1_TX):High。

3.2 SPI直接傳輸實現(xiàn)ADC連續(xù)數(shù)據(jù)的獲取

這個示例完成的功能和前面一個幾乎相同，沒有數(shù)據(jù)的標準化。CPU內(nèi)部并沒有使用這些數(shù)據(jù)，直接把ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果傳輸?shù)絊RAM緩沖區(qū)可以較少一半的總線占用。所以，僅有DMA通道1被使用，該通道的目的存儲器地址設置為SPI數(shù)據(jù)寄存器，而不需要SRAM緩沖。

3.3 使用DMA實現(xiàn)GPIO快速數(shù)據(jù)傳輸

這個示例展示了如何將不同的外設用于DMA請求和數(shù)據(jù)傳輸。這個機制允許在沒有使用CPU的情況下實現(xiàn)簡單的快速并行同步接口。Timer1和DMA通道4連接到TIM1_TRIG，用來實現(xiàn)獲取數(shù)據(jù)的接口，在GPIO的端口上可以獲取8位并行數(shù)據(jù)，一個外部時鐘信號作用在Timer1的外部觸發(fā)器輸入端。在外部觸發(fā)器上升沿，定時器產(chǎn)生一個DMA請求，只要GPIO數(shù)據(jù)寄存器地址已設置到DMA通道4的外設地址，DMA控制器在每一次DMA請求時從GPIO端口讀取數(shù)據(jù)，并把它存儲到SRAM的緩沖器中。

審核編輯：湯梓紅