（文章來源：中科羅伯特機器人學院）

點位控制方式(ptp)：這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端操作器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿。控制時只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定，這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。

由于其控制方式的易于實現(xiàn)、定位精度要求不高的特點，因而常被應用在上下料、搬運、電焊何在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端操作器位姿準確的作業(yè)中，一般來說，這種方式比較簡單，但是，要達到2υm~3υm的精度是相當困難的。

連續(xù)軌跡運動方式(cp)：這種控制方式的特點是連續(xù)地控制工業(yè)機器人末端操作器在作業(yè)空間中的位姿，要求其嚴格按照規(guī)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務，工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)、同步地進行相應的運動，其末端操作器即可形成連續(xù)的軌跡，這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端操作器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性。通過弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準確定位之外，還要求使用適度的力或力柜進行工作，這時就要利用力伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號。而是力信號，因此系統(tǒng)中必須有力傳感器，有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內部的知識庫作出相應的決策，采用智能控制技術，是機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力，智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。