想進行產(chǎn)品批次規(guī)模為1 的生產(chǎn)，就必須具有靈活的生產(chǎn)設備，因此也就幾乎不可避免地需要使用機器人。要將機器人納入整體自動化過程，不再需要專門的編程裝置，因為應用程序模塊通過簡單的參數(shù)設定便可實現(xiàn)運動設計。

日益增長的產(chǎn)品個性化趨勢導致制造業(yè)的批次規(guī)模越來越小，因此生產(chǎn)設備必須更加靈活。為此產(chǎn)生了機器人，因為它們不再固守僵硬的運行過程，所以它們在工業(yè)制造中的參與程度大規(guī)模上升。

在此采用哪種運動學原理并不重要，關(guān)鍵是要在一個空間內(nèi)完成多維動作。這點既可以通過龍門系統(tǒng)的直線式連接實現(xiàn)，也可以采用三角機器人那樣的非直線式。鑒于機器人在制造行業(yè)的廣泛用途，機械生產(chǎn)廠家需要能夠非常容易適應各種任務要求的靈活技術(shù)。

采用機器人模塊，即便是復雜的取放運動也會變得如同單軸運動一樣簡單

Lenze公司針對再次興起的驅(qū)動任務開發(fā)了已編程的軟件模塊：應用軟件Toolbox Fast。

它包含完全準備好的機器人方案，可以很方便地將機器人納入整體自動化過程中并控制其運動。例如，擁有針對取放應用的技術(shù)模塊和針對各種運動的坐標轉(zhuǎn)換模塊可供使用。

機器人模塊中集成了一個擁有6自由度的高效機器人核心，在路徑規(guī)劃中，通過PLC-Open Part 4確保了最高自由度，同時僅通過調(diào)整參數(shù)就能非常方便地完成取放運動，無需機器人方面的專業(yè)知識。

無需機器人方面的知識就能描繪客戶特有的運動

Lenze公司將機器人技術(shù)分為運動和路徑規(guī)劃。公司與大學合作，借助通用坐標轉(zhuǎn)換方法將機器人的幾何計算和運動模型集成在核心里，這樣就可以在沒有機器人前期知識的情況下，迅速而高效地描繪出客戶特有的運動，也就是說軌跡的規(guī)劃不受運動學的限制，運動模型與產(chǎn)生運動的部件之間的歸屬關(guān)系給了機器人運動指令，這樣就具有一個巨大的優(yōu)勢：一旦運動改變，整個程序仍可保留，人們只需要設置參數(shù)，不需要重新編程。

機器人核心支持傳統(tǒng)的運動指令：直線、圓、曲線和點對點，這些PLC-Open Part 4的運動指令可在IEC61131編程環(huán)境中使用，通過PLC-Open的“Buffer-Mode”和“Blending”功能可以實現(xiàn)諸如“往前看”和平滑等運動。為了滿足人們對于機器人的這些特殊要求，PLC-Open命令包擴展了一些特殊功能。

帶有完美機器人核心的機器人模塊使人們能夠輕松實現(xiàn)多軸的協(xié)調(diào)運動

Lenze公司為Delta2、Delta3、Knickarm、Scara以及各種類型的龍門機器人提供集成運動模型，除了最多6個主軸外，還可以控制副軸，這些受速度限制的過程（如涂膠、焊頭導向）都可以很容易地完成，TCP（刀具中心點）的各種工具也能夠使用。同時可實現(xiàn)機器人與傳送帶的同步，如抓取運動著的物體。

因此工藝模塊和運動模塊中含有完成任務必需的所有元素，人們只需要知道運動任務是什么，而不需要知道機器人怎樣編程。其他優(yōu)勢還包括：一旦采用另一種運動，除了機械方面的集成外，只需要更換相應的運動模塊并設置必要的機械參數(shù)。

標準技術(shù)模型簡化了工程

這一方案是對機器模塊化的支持，因為任務被分解為很多部分，所以降低了任務的復雜性。通過標準化技術(shù)模塊，機器人模塊能夠可靠地拆解和重新使用，最終使工程得到簡化，軟件的重復使用性和質(zhì)量得到改善，此外測試費用也被降低。Lenze Fast中包含的應用程序Template有助于完成控制領(lǐng)域的模塊化任務，通過Template的OMAC變量，包裝設備生產(chǎn)商可以按照Pack-ML標準實施自己的應用程序，客戶特有的程序組成部分同樣可以如工藝模塊一樣很方便地集成進來。

借助Lenze Fast構(gòu)件，通過簡單的參數(shù)設置而不需要編程，就可以在控制器中使用機器人應用程序。由于控制器也可以控制設備的其他軸和生產(chǎn)過程，所以可以省掉復雜接口的編程，工程過程變得更加簡單和通用，培訓、編程、試投產(chǎn)和測試工作都明顯減少。這一切有多么簡單，使用開發(fā)工具PLC Designer就知道了，它還能使測試變得可視。

例如，針對取放運動客戶只需要選擇運動模塊，調(diào)取程序中的工藝模塊并設置參數(shù)，然后取放運動就可以開始了。這樣一來，復雜的取放運動變得如同定位用的單軸運動一樣簡單。

借助預先設計的軟件模塊，機器生產(chǎn)商可以集成各種運動來完成操作任務

在實際生產(chǎn)中，設備生產(chǎn)商購買成品運動件，自己編程或使用完全專有的機器人方案，將其集成至設備中仍然很常見。利用完整機器人時，必須集成機器人的控制，包括軟件的通用性、通信和工程工具等所有問題，而使用自由運動件時必須進行整體編程。Lenze公司正是針對這點對其應用軟件Toolbox Fast進行了擴展，將控制和運動功能視為整體，在硬件方面，傳統(tǒng)的運動控制和機器人控制融為一體。

未來幾年中，機器人技術(shù)將進入至今還保留著的特殊而復雜的機械方案的領(lǐng)域，那些標準機器人對于它們而言再大的任務都可以通過多重運動實現(xiàn)自動化。

機器的靈活性增加，而機械、電子、特別是軟件領(lǐng)域的工程費用下降，人們的工作只是了解機器人的特殊運動，而不需要為機器人編程。?

編輯：黃飛

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