以前就想拆這個逗貓機器人，一直沒動手，今天正好手里面有，直接一改錐送它走~

我手頭是1300的AIR機型，功能就是在右邊了

這個YY碩的知乎，說了這個東西的優(yōu)點

他家的貓

這個東西也可以加一些小配件變裝,但是真實上線的比較少

這個是一個負(fù)面評價，說的是越障能力

這個也是一個負(fù)面評價

首先是越障能力都說到了，而且我拆解看，兩個電機確實是不太強，但是看走線像是有反饋傳感器（編碼器什么的）。

至于隱私這塊，怎么說呢，感覺只能法律約束，因為你對于開發(fā)者來說，拿走你可憐的信息太容易了。

傳感器系統(tǒng)我覺得夠用了，至于鉆床下面出不來。。。那它是如何進(jìn)去的？

看了看創(chuàng)始人，又是港科大，又是松山湖

這個是一個博主的貓貓，不太聰明的樣子

它這個東西我看了幾個評價，都是買回來看貓用的，就是那種在公司，在外面想和家里面的毛孩子互動的人。

一些貓聽到它發(fā)出聲音，它不會像人一樣定位聲源，而是會看向門口，我覺得這個上面可能是有一些生理反饋上面的研究沒有跟進(jìn)。就是你想當(dāng)然的和貓互動，而沒有想貓是不是接受這種形式。。。

下面是一個可以拆下去的小運動機構(gòu)，履帶式，這個卡毛現(xiàn)象可能是有的，因為有齒輪這種嚙合的行動方式就會夾緊，但是為什么用這種的形式呢？我覺得還是和場景有關(guān)，一般就是一大塊空白的區(qū)域，放置它不需要太大的輪子，還有幾個只要兩個電機就可以完成2維平面的全向移動，應(yīng)該也是會省錢一些。

PCB是倆層結(jié)合在一起的

上面只有一顆大電感，但是有102的絲印，但是封裝像電感

黑色是配重，為了保持平衡以及加大與地面的摩擦力

黑色結(jié)構(gòu)件是喇叭，也就是和貓交互的主力軍，下面是給小電池

下面就是一個異形的PCB板子

貼片三軸地磁傳感器芯片:

QMC5883P是一款三軸地磁傳感器，它將磁傳感器和信號處理電路集成在一個硅芯片上，產(chǎn)品外形尺寸為3×3×0.9mm3的LGA封裝。QMC5883P基于最先進(jìn)的高分辨率磁阻技術(shù)。16位的模數(shù)轉(zhuǎn)換，具有低噪聲、高精度、低功耗、偏移抵消和溫度補償?shù)葍?yōu)點。能夠?qū)崿F(xiàn)1°至2°羅經(jīng)航向精度，I2C的數(shù)字通訊。應(yīng)用面向移動和可穿戴設(shè)備中的電子羅盤、地圖旋轉(zhuǎn)、游戲和個人導(dǎo)航等應(yīng)用。

沒想到里面有一個這東西，好像是有個全屋巡檢的功能？那就是可能是慣性SLAM，和下面電機結(jié)合在一起。

這個應(yīng)該是個MOS管

這些都是

低失調(diào)電壓雙比較器

紅外對管，三對

在上面的殼子里面還有一個PCB，負(fù)責(zé)攝像頭和燈交互的連接，擺的元件倒是很好看?？赡苡行?a target="_blank">電阻和電容組合起來是進(jìn)行阻抗匹配的。

這個翻過來就是一個大的這個叫什么接口

叫這個名字

主要是平行板間信號傳輸

這個上面也是比較復(fù)雜的，因為有曲面和多面的塑料件

上面是一個1080P的星光攝像頭，然后有一個TOF的傳感器。兩面忘了是啥了。

側(cè)面看就是在一個塑料件上面用FPC粘上去

這個畫板的人就習(xí)慣比較好，該有的絲印都有，上面也不是屏幕，是LED和小貼紙搞的，下面的是LED接收，就是個光敏電阻。

這邊也是，上面是個激光

這個就應(yīng)該是驅(qū)動電路

插上去的樣子

這個就是拆下上面板子的樣子

上下之間通過一個插件連接，穩(wěn)固，方便安裝

這個是把上面的板子拿下來的樣子

下面亂入的是有一顆和DJI攝像頭一樣的物料

大疆DJI Mavic Air2S 對焦鏡頭模組：

華大的MCU，就是這個了

還有一個步進(jìn)的對焦小電機

好精細(xì)呀

這個物料我不知道是啥芯片

這個就是大華的芯片，看上去是控制不知道的兩個芯片

這個就是Nano內(nèi)存

這個地方放了一個PMOS管

這個我不知道是啥用途，但是排的一排，好看

看這個元件布局就知道是電源嘍

PW5328B是一個恒定頻率， 6引腳 SOT23電流模式升壓轉(zhuǎn)換器，用于小型低功耗應(yīng)用。PW5328B的開關(guān)頻率為 1.2MHz，允許使用微小的、低成本的電容器和電感器。內(nèi)部軟啟動導(dǎo)致小涌流和延長電池壽命。PW5328B具有在輕負(fù)載下自動切換到脈沖頻率調(diào)制模式的特點。PW5328B包括欠壓鎖定、電流限制和熱過載保護(hù)防止輸出過載時損壞。PW5328B提供小型 6針 SOT-23封裝。

這個是和上面的6腳芯片是一個類型的，錯不了

原理圖，關(guān)鍵是小巧

這個是布局

AO-, AO+很可能是電路板上的模擬輸出測試點。

通常在單片機或MCU控制的電路板上,會設(shè)計一些測試點,用于簡單方便地測試內(nèi)部信號和狀態(tài)。

模擬輸出測試點通常標(biāo)記為AOxxx,其中:

- AO表示Analog Output,即模擬輸出- 后面的數(shù)字則代表這個模擬輸出通道的編號,如AO0,AO1等。

NCF_ALL和NCF_IN1很可能是電路板上的兩個濾波器(Filter)相關(guān)的節(jié)點或者端口。

NCF_ALL 很可能表示所有通道的濾波器,可以將所有輸入通道經(jīng)過此濾波器后再使用。

NCF_IN1 可能表示第一個輸入通道對應(yīng)的濾波器。

常見的用途包括:

1. 為了濾除輸入信號中的高頻噪聲或者將輸入信號限制在特定的頻帶內(nèi),我們需要在信號通道上設(shè)計濾波器。

2. 為了方便測試,需要在PCB上設(shè)計測試節(jié)點。這些節(jié)點可以用于量度濾波器的輸入和輸出信號。

3. 為了適應(yīng)不同的輸入信號特性,需要為不同的通道設(shè)計獨立的濾波器。

4. 在輸入信號較復(fù)雜的情況下,還需要設(shè)計通用的濾波器供所有通道使用。

那么多電感感覺是濾波的，雖然不知道是不是。

上面就是主控+音頻+WIFI+電源

這個不知道

一顆音頻IC

數(shù)據(jù)手冊我也有

主控跑Liunx，明顯有很多的線走了上面，是攝像頭

這個芯片是專門的攝像頭芯片，別的屬于兼職

平替HI，85不便宜啊

有0.5T的算力，不知道是不是可以AI一下，地平線可以

這個主控的選型和應(yīng)用場景基本上完美契合

好像比HI好一些

這個是一個外設(shè)框圖

如果可以找到更加詳細(xì)的數(shù)據(jù)手冊，我就去逆向一下

首先我很認(rèn)可這個產(chǎn)品，我覺得完成度很高，可能沒有做的那么極致，但是堆料比較夠，而且我覺得賣的有點便宜了，可以再貴點。

地平線機器人好像可以做這個工作？是不是可以做的更好。

編輯：黃飛

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