無線HART是一種專門為過程控制領域而設計的網絡通信協(xié)議，是HART現(xiàn)場總線在無線領域的延伸，其通信模型主要由應用層、網絡層、數(shù)據(jù)鏈路層、物理層組成。其中數(shù)據(jù)鏈路層在物理層提供服務的基礎上向網絡層提供服務，其最基本的服務就是將來自節(jié)點網絡層的數(shù)據(jù)可靠的傳輸?shù)较噜徆?jié)點的網絡層。

????? 數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議主要用于建立可靠的點到點的單跳通信。在層型的拓撲結構上實現(xiàn)無線HART數(shù)據(jù)鏈路層通信協(xié)議，這里所設計的算法已成功應用于無線HART單跳網絡。

　　1 無線HART拓撲結構

　　無線通信網絡拓撲主要包括星型和網狀兩種結構，星型單跳網絡支持高可靠性的網絡通信，而網狀多跳網絡支持遠距離通信，無線HART協(xié)議支持網狀拓撲結構和星型拓撲兩種結構，用戶可根據(jù)實際需要選擇星型或網狀拓撲結構，或者介于二者之間的拓撲結構。本文根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場的實際要求，采用星型和網狀結合的兩層網絡拓撲結構，第一層是網狀結構，由網關和路由設備構成;第二層是星型結構，由路由設備以及現(xiàn)場設備構成。其中，網關負責無線HART網絡與工廠內的其他網絡的協(xié)議轉換與數(shù)據(jù)映射。簇首作為網絡管理者的代理，負責構建由現(xiàn)場設備和路由設備構成的星型結構，監(jiān)測星型結構性能;作為安全管理者代理，負責合并及轉發(fā)簇成員的數(shù)據(jù);負責轉發(fā)其他簇首的數(shù)據(jù)。簇成員負責獲取現(xiàn)場數(shù)據(jù)并發(fā)送到簇首。

　　2 無線HART數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議

　　無線HART數(shù)據(jù)鏈路層包括邏輯鏈路層協(xié)議(LLC)和介質訪問控制層協(xié)議(MAC)，數(shù)據(jù)鏈路層主要定義數(shù)據(jù)幀格式，介質訪問控制層主要負責管理和協(xié)調通信資源的分配和使用。

　　2.1 邏輯鏈路層

　　2.1.1 幀格式

　　其中，地址指示為無線HART網絡支持兩種地址格式，一種用于局域網的短地址，一種用于廣域網的長地址。其中短地址由16位二進制組成，用戶可自行定義：長地址由64位二進制數(shù)組成，64位中高24位表示設備ID，低24位表示0UI地址(由IEEE STD 802.15.4協(xié)議分配，其中無線HART的OUI地址為0x00181E)，中間16位表示設備類型(設備生產廠家確定);時序號為絕對時序號的最低8位;網絡ID為無線HART根據(jù)網絡應用類型確定的網絡ID號：數(shù)據(jù)包指示為數(shù)據(jù)包指示由8位二進制數(shù)組成，低3位表示數(shù)據(jù)包的類型，第4位表示網絡密鑰，第5、6位表示數(shù)據(jù)包的優(yōu)先級。

　　無線HART數(shù)據(jù)包分為ACK、Advertise、Keep alive、Disconnect、Data5種類型，分為命令、過程數(shù)據(jù)、一般、報警4種優(yōu)先級。發(fā)送數(shù)據(jù)來自網絡層并需要發(fā)送的數(shù)據(jù)。MIC為網絡授權檢測。CRC為數(shù)據(jù)完整性檢測。

　　2.2 MAC協(xié)議分析

　　無線HART鏈路調度主要通過以鄰居表位核心的五張表實現(xiàn)，其中超幀表記錄超幀的分配和使用狀態(tài);鏈路表記錄鏈路(通信資源)的分配和使用狀態(tài);鄰居表記錄著節(jié)點本身的鄰居節(jié)點(處于節(jié)點單挑通信范圍之類的節(jié)點稱為該節(jié)點的鄰居節(jié)點);路由表記錄著多跳網絡中的路由信息;緩沖表存儲著待發(fā)送的數(shù)據(jù)同時記錄優(yōu)先級以及等待時間等狀態(tài)。

　　無線HART網絡中每一個節(jié)點都支持多個超幀，網絡管理者完成超幀的構建和維護，并根據(jù)網絡需求進行時隙鏈路的分配。每一個超幀包含一定數(shù)量的時隙。超幀一旦建立，網絡管理者為該超幀增加、刪除、優(yōu)化鏈路時隙。一旦分配時隙，超幀應該使能從而允許鏈路的調度。鏈接表中一個鏈接表示一個通信機會，通過鏈接表實現(xiàn)目標鄰居節(jié)點的識別，時隙、超幀序列號、發(fā)送接收方向、鏈路類別、信道。鄰居表維護并記錄著一組能與節(jié)點直接通信(單跳)鄰居節(jié)點，通過鄰居表可查詢鄰居節(jié)點地址、時鐘源標志、通信數(shù)據(jù)量、節(jié)點最后通信時間、通信節(jié)點狀態(tài)、節(jié)點通信優(yōu)先級。圖表提供上行和下行多跳網絡的路由信息，其元素主要由多個路由路徑節(jié)點信息，圖標主要由網絡管理者實現(xiàn)管理。緩沖表主要用于節(jié)點存儲待發(fā)送數(shù)據(jù)，記錄著數(shù)據(jù)包的ID、優(yōu)先級、目的地址類型、保存時間。

　　3 無線HART數(shù)據(jù)鏈路層設計與實現(xiàn)

　　3.1 通信資源分配

　　無線HART網絡采用頻分多址(FDMA)和時分多址(TDMA)混合的信道訪問機制。無線HART協(xié)議采用集中式資源分配方式，即通信資源由網絡管理器統(tǒng)一分配。無線HART網絡工作于2.4 GHz射頻頻段。為了保證系統(tǒng)能在非常惡劣的工業(yè)現(xiàn)場通信環(huán)境中實時、可靠的工作，無線HART

　　采用TDMA和FDMA的混合信道分文機制。TDMA技術將每一個時隙復用到2.4 GHz的16個信道上，使系統(tǒng)的有效帶寬提高了16倍。

　　為了進行資源分配，首先建立通信資源矩陣?？v坐標表示信道頻率，橫坐標表示時隙，矩陣中的每個單元表示一個通信資源，每個通信資源用頻率和時隙的二元組來唯一標示。每個矩陣元素包含如下通信資源和鏈路的信息：占用標志位，鏈路的源節(jié)點、鏈路的目的節(jié)點、鏈路的類型。矩陣中每個元素都被初始化為0，當某個通信資源已經被分配，矩陣中對應元素的占用標志位被置為1，并填充相應的通信資源信息。

　　無線HART網絡中，通信資源有NORMAL、ADVERTIS、JOIN和DISCOVERY 4種類型，NORMAL通信資源主要用于過程數(shù)據(jù)和管理命令的傳輸，ADVERTISE通信資源用于廣播網絡信息以方便新節(jié)點加入網絡，JOIN通信資源用于新設備加入，DISCOVERY通信資源用于鄰居發(fā)現(xiàn)。其中NORM-AL類型的通信資源與路由路徑相關，其他的資源都與路由路徑無關，重點考慮NORMAL通信資源的分配。NORMAL通信資源分配以所建立的拓撲結構為基礎，以圖表和鄰居表為分配圖，根據(jù)所建立的兩層結構進行兩層分配。

　　1)簇內通信 簇內所有的通信節(jié)點的通信資源位于矩陣的同一行，并按照時隙進一步分配。對于下行通信，每一資源的源地址為簇首節(jié)點，目的地址為節(jié)點地址;對于上行通信，每一分資源的源地址為節(jié)點地址，目的地址為簇首節(jié)點。

　　2)簇間通信 簇間通信主要是負責簇首與網關之間的通信，而其資源主要占據(jù)矩陣中兩行，其中上行網絡通信資源，一行為下行網絡通信資源。在資源不滿足的情況下，可以根據(jù)資源分配的具體情況進行拓展，但必須以雙行網絡為前提，而且上行還有下行資源不能占據(jù)同一個時隙。分配的路徑以圖表和鄰居表為分配路徑，進行上行和下行節(jié)點的分配。

　　3.2 時間同步實現(xiàn)

　　整個網絡的時鐘同步對于無線HART的TDMA通信是十分必要的，設備間的時鐘偏移是不可避免的，TDMA網絡節(jié)點實現(xiàn)全網完全同步并不現(xiàn)實，而且精確度越高能量消耗就越大，因此無線HART節(jié)點需要在精確度與能耗之間取得平衡，在滿足網絡TDMA時隙通信要求的基礎上盡可能的降低能耗。

　　無線HART為工業(yè)環(huán)境的無線通信協(xié)議，其對穩(wěn)定性、可靠性有著比一般通信網絡更高的要求;而無線HART作為一個mesh的無線通信網需要實現(xiàn)全局的時間同步，但是由于硬件設備以及能量等問題，使得傳統(tǒng)的有線時間同步的算法以及常規(guī)的WSN時間同步算法無法在無線HART中實現(xiàn)。為此以最小能耗為設計目標，設計一個多層次、全局、不問斷的同步策略應用簡易但有效的同步算法實現(xiàn)無線HART-TDMA時間同步。圖1為相鄰節(jié)點通信。

　　

　　圖1中描述了無線HART節(jié)點A與節(jié)點B間的一次通信，節(jié)點A在T1時刻發(fā)送一個數(shù)據(jù)包給節(jié)點B，節(jié)點B在T2時刻接收到A所發(fā)送的數(shù)據(jù)包，節(jié)點B在T3數(shù)據(jù)包發(fā)送一個應答數(shù)據(jù)包，節(jié)點A在T4時刻接收到B所發(fā)送的應答數(shù)據(jù)包。T1、T2、T3，T4為節(jié)點時鐘，四者存在以下關系：

　　

　　式中，

表示A到B的時間延遲， 表示B到A的時間延遲。在整個通信過程中，延遲主要發(fā)送在層與層間數(shù)據(jù)傳送以及點與點之間數(shù)據(jù)傳輸過程中。式(1)中 以及式(2)中 分別表示T1時刻節(jié)點A對節(jié)點B的時鐘漂移和T4時刻節(jié)點A對節(jié)點B的時鐘漂移，盡管由于環(huán)境因數(shù)(如溫度、壓力等)的影響，時鐘漂移每一個時刻都在發(fā)生，二者并不完全相等，但一般情況二者一次通信進行的時間間隔較短，可以認為二者幾乎相等。同樣假定 和 相等。

　　通過式(1)和式(2)可得出延遲時間以及漂移時間：

　　

　　節(jié)點將根據(jù)式(3)和式(4)所求出的延遲時間以及漂移時間進行時鐘的主動同步與被動同步。

　　時鐘同步由兩步驟完成，首先選取時鐘源，網絡管理節(jié)點作為時鐘服務器，并選取若干節(jié)點作為網絡時鐘源：然后在同步過程，每一個節(jié)點通過與時鐘源進行被動或主動的時鐘同步。其中，主動同步為當高層節(jié)點向低層節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，低層節(jié)點記錄數(shù)據(jù)包實際到達時間與計算達到時間的偏移調整本地時鐘;被動同步為當?shù)蛯庸?jié)點向高層節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，底層節(jié)點等待并接收高層節(jié)點的應答數(shù)據(jù)包，并利用應答數(shù)據(jù)包中所包含的時鐘偏移信息進行時鐘調整。

　　高層節(jié)點發(fā)送邀請數(shù)據(jù)包，待加入節(jié)點接收邀請數(shù)據(jù)包并完成一次被動同步過程;高層節(jié)點發(fā)送偵聽數(shù)據(jù)包，判斷臨近節(jié)點是否處于網絡并完成一次被動同步過程;低層節(jié)點通過接收一次數(shù)據(jù)包完成一次被動同步過程;底層節(jié)點通過接收高層節(jié)點的應答數(shù)據(jù)包完成一次主動同步過程。整個同步網絡低層同步高層，整個網絡時鐘以根時鐘源為基準實現(xiàn)整個網絡的時鐘同步。根時鐘源可根據(jù)實際情況采用可行方

　　法(如GPRS等)與理想時鐘同步。

　　3.3 數(shù)據(jù)鏈路調度實現(xiàn)

　　3.3.1 調度

　　數(shù)據(jù)鏈路層在實現(xiàn)無線HART網絡全網時鐘同步的基礎上，主要負責鏈路的調度，控制著數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，從而保證網絡的正常通信。鏈路調度通過查詢活動超幀表、鏈接表、數(shù)據(jù)等表從而決定下一個將要通信的時隙。所有的接收鏈接將會被允許通信。網絡層發(fā)出發(fā)送數(shù)據(jù)請求，若待定表中已無空余空間，調用失敗，否則數(shù)據(jù)包進入待定表中的同時查詢等待表是否存在相同目的地址的高優(yōu)先級數(shù)據(jù)包，若不存在，數(shù)據(jù)包進入等待表中等待發(fā)送，否則保存在待定表中，待發(fā)送表根據(jù)目的地址的類型進行查詢，鄰居地址查詢鄰居表、圖地址查詢圖表的基礎上再查詢鄰居表，最終鄰居地址、圖地址、廣播地址、代理地址的4種都將查詢鏈路表獲得相應鏈路并設置為發(fā)送類型(TX=1)，之后進入等待狀態(tài)。

　　當ASN到達相應時隙，數(shù)據(jù)包根據(jù)TX\RX的值進入發(fā)送、接收、休眠狀態(tài)。如圖2所示。

　　

　　3.3.2 狀態(tài)機

　　圖3為TDMA狀態(tài)機，該狀態(tài)機建立在邏輯鏈路層所建立的四張調度表以及調度機制的基礎上，TDMA狀態(tài)機開始于節(jié)點加入無線HART網絡，加入的同時建立狀態(tài)機所需要的超幀表、圖表、鏈路表，開始從鄰居節(jié)點接收數(shù)據(jù)并以此為基礎建立鄰居表。節(jié)點維護存儲著一列待發(fā)送數(shù)據(jù)包，當一個發(fā)送時隙發(fā)生，節(jié)點將會嘗試發(fā)送數(shù)據(jù)包。發(fā)送數(shù)據(jù)包包括發(fā)送數(shù)據(jù)包和接收ACK應答兩個過程。當一個發(fā)送時隙產生，進入發(fā)送狀態(tài)。成功發(fā)送一個廣播地址的數(shù)據(jù)包在數(shù)據(jù)包發(fā)送之后結束，并從等待表中刪除。成功發(fā)送一個非廣播地址的數(shù)據(jù)包，節(jié)點將等待ACK應答數(shù)據(jù)包，ACK數(shù)據(jù)包將表明數(shù)據(jù)包是成功接收還是出現(xiàn)接收錯誤。如果目的地址是廣播地址，將不會有ACK應答數(shù)據(jù)包，發(fā)送完成并進入空閑狀態(tài)進行調度表的更新;成功發(fā)送一個非廣播地址數(shù)據(jù)包，進行數(shù)據(jù)完整性和權限完整性檢驗，TDMA狀態(tài)機進入等待ACK狀態(tài)，如果無ACK應答表明發(fā)送失敗。如果是一個共享鏈接，將啟動重發(fā)機制，若最終依然失敗，進入空閑狀態(tài)更新調度表。如果一個ACK應答數(shù)據(jù)包被成功接收，節(jié)點根據(jù)ACK確定發(fā)送是否成功，若發(fā)送成功，進入空閑狀態(tài)更新調度表。如果顯示發(fā)送錯誤，將啟動重發(fā)機制。所有的接收鏈接都將在沒有發(fā)送請求的基礎被全部服務，節(jié)點接收數(shù)據(jù)有三種可能：1)數(shù)據(jù)包的目的地址就是節(jié)點地址;2)數(shù)據(jù)包目的地址是路由地址;3)數(shù)據(jù)包目的地址非以上兩種情況。每一次接收數(shù)據(jù)，鄰居表都將被更新維護。

　　

　　4 結論

　　以無線HART協(xié)議為基礎根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場的特點，設計并實現(xiàn)了數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議模型。在以無線HART適配器節(jié)點為平臺的實驗結果表明，模型所實現(xiàn)的時鐘同步精度達到30μs，滿足工業(yè)現(xiàn)場要求的前提下降低了節(jié)點的能耗，以模型為基礎的無線HART節(jié)點成功組建形成無線HART單跳網絡。