雙目視覺(jué)導(dǎo)航敏感器BVS逐漸成為各國(guó)航天最新領(lǐng)域的研制熱點(diǎn)。雙目立體視覺(jué)是由不同位置的兩臺(tái)或者一臺(tái)攝像機(jī)經(jīng)過(guò)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場(chǎng)景，通過(guò)各種算法匹配出相應(yīng)像點(diǎn)，從而計(jì)算出視差，然后基于三角測(cè)量原理恢復(fù)深度（距離）信息。與單攝像機(jī)的情況相比較，利用雙攝像機(jī)定位時(shí)，每個(gè)特征點(diǎn)都可以得到其唯一確定的位置坐標(biāo)。由于線性方程存在解析解，故無(wú)需迭代運(yùn)算。因此，立體視覺(jué)的模型要優(yōu)于單攝像機(jī)的模型陽(yáng)。

　　然而，BVS的硬件結(jié)構(gòu)比單目成像的敏感器復(fù)雜，且單目成像類敏感器起步較早，已成熟應(yīng)用于在軌拍攝、星敏感器定姿、交會(huì)對(duì)接。引等多項(xiàng)空間探索實(shí)驗(yàn)中，成為航天器的重要有效載荷。本文基于單目成像敏感器的成熟硬件，使用通信串口連接兩個(gè)單目成像敏感器搭建BVS，即每個(gè)探頭后各有一個(gè)計(jì)算機(jī)，共同實(shí)現(xiàn)雙目視覺(jué)。

　　此種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)在于其硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用兩臺(tái)普通星敏感器或交會(huì)對(duì)接成像敏感器（CRDS）硬件即可搭建，無(wú)需重新設(shè)計(jì)、調(diào)試硬件單機(jī)，然而該設(shè)計(jì)對(duì)串口的數(shù)據(jù)流要求較高。本文通過(guò)左右相機(jī)之間數(shù)據(jù)流的合理設(shè)計(jì)，保證了左右相機(jī)配合進(jìn)行雙目圖像處理，并實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)或地面測(cè)試設(shè)備對(duì)BVS的遙控通信功能。