一、簡介

　　在這次課程中，我們小組選定的課題是循跡小車，在長達數(shù)周的辛苦付出中，我組小車已能實現(xiàn)的功能有1.紅遙控小車2.以灰度傳感器實現(xiàn)矩形循跡3.以灰度傳感器實現(xiàn)曲線循跡。雖然功能比較少但其中涉及到的知識豐富包括電動機的焊接、紅外遙控模塊調(diào)試、以L298N實現(xiàn)的電機調(diào)速及正反轉(zhuǎn)、灰度傳感器的調(diào)試、循跡方案及arduino代碼設(shè)計。在圓滿完成循跡任務(wù)的同時我組收獲頗多，受益匪淺。

　　二、具體實現(xiàn)步驟

　　2.1材料的選購

　　關(guān)于材料選購，由于我自己有非常多的arduino配件，加上我室友提供的一些模塊，我組在材料選購方面秉持著盡可能節(jié)省經(jīng)費的理念：“能省則省，能借不買”。主要是一開始對自己組的實力沒有把握，我不希望出現(xiàn)花了學(xué)校很多經(jīng)費最后卻什么都沒做出來的情況，我認為這是極為可恥的。另外我組有一個目標就是用最少的經(jīng)費實現(xiàn)最多最好的功能，因而我選擇了一個比較簡單易上手的項目。

　　在材料上，我組除了老師統(tǒng)一購買的9V鋰電池外僅購買了66元的車身框架（包含電機）和兩個灰度傳感器的我組其他材料全部由自己提供，包括升壓模塊、紅外傳感模塊。因而在經(jīng)費開銷上我組是實打?qū)嵉膿搁T，但我們同時又為自己能在經(jīng)經(jīng)費最小化的情況完成與其他組同樣的任務(wù)而自豪，這也算的上我們組的一大優(yōu)勢。

　　2.2車身主體框架的搭建

　　由于我組所選項目是循跡小車，因而在機械結(jié)構(gòu)上僅涉及到車身主體的搭建。我覺得這個搭建過程是比較簡單輕松的一個過程，就是單純的車身與車輪的連接。我將其分配給了我的兩位組員，在第一次項目開始的那節(jié)課我們就已經(jīng)將車身主體整個搭建完成。這個過程為我們循跡的實現(xiàn)提供了一個載體。

　　2.3小車的轉(zhuǎn)彎前進后退等基本動作的實現(xiàn)

　　關(guān)于這部分內(nèi)容我覺得對于像我們一樣初次接觸直流電機的同學(xué)們算是一個難點。為此我在這個問題上花費了很長時間研究覺得有以下兩個方案可實現(xiàn)。

　　方案一：通過arduino自帶的pwn口以analogwrite（《數(shù)值0-255》）來實現(xiàn)小車兩車輪速度的調(diào)節(jié)，但令人極其失望的是arduino在板載供電只有5V的情況輸出到pwm口只有大概3.8V的電壓，電壓低的連車輪都轉(zhuǎn)不起來哦。另一個問題是要實現(xiàn)大幅度轉(zhuǎn)向，車輪必須實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，使用自帶的pwm口只能調(diào)速不能換向，針對這兩個問題，我查閱資料覺得方案二可行。

　　方案二：使用L298N升壓模塊來為直流電機升壓、調(diào)速、換向。其實我最開始非常不情愿去使用L298N，因為這涉及到一個對我來說完全陌生的領(lǐng)域，我完全不清楚自己到底能不能做好。最后迫于無奈，我還是從同學(xué)那借來L298N，自己根據(jù)百度上良莠不齊的資料，學(xué)習(xí)L298N的接線及代碼，為此我自己最后總結(jié)出了其接線方式（如上圖），此外升壓模塊還有一個細節(jié)就是左右兩側(cè)的使能口（紅色圈）不是拿來接線的，使用時只需將兩個跳帽蓋上，相當于對L298提供5V電壓，若把去跳帽則取消5V電壓，模塊不工作。