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以ADSP為系統(tǒng)核心實現(xiàn)的兩輪自平衡動作模仿小車，主要由自平衡模塊與控制模塊構(gòu)成。自平衡模塊采用卡爾曼濾波算法對傳感器測得的角度值和角速度值進行數(shù)據(jù)融合后求出精確的角度值，再利用PID控制實現(xiàn)倒立單擺的平衡，使得兩輪小車在有無外力的影響下都能保持平衡狀態(tài)；控制模塊有按鍵遙控、動作模仿和聲控三種工作模式。動作模仿是在控制人員身上安放傳感器來實現(xiàn)對控制人員動作的捕捉（如前進、任意角度的轉(zhuǎn)彎），然后通過無線通信方式令小車按照相應(yīng)指令進行動作，從而實現(xiàn)動作的模仿；聲控模式就是利用語音處理算法實現(xiàn)對非特定人員的語音識別，從而實現(xiàn)對小車動作的控制。經(jīng)過測試，小車能穩(wěn)定站立，并按指令完成各項動作。
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