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本文詳細(xì)介紹了我們隊(duì)為第九屇飛思卡爾智能汽車大賽而準(zhǔn)備的智能車系統(tǒng)方案。該方案采用MK60DN512VLL10單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制核心，通過TSL1401系列的線性CCD采集賽道數(shù)據(jù)并分析行駛路徑。采用PID 算法對(duì)智能車的舵機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制，依據(jù)跑道的彎曲程度采取不同的控制策略。在機(jī)械方面，通過對(duì)賽車前輪定位參數(shù)的優(yōu)化和對(duì)舵機(jī)供電電壓的控制，進(jìn)一步提高了賽車的性能。在賽車的調(diào)試方面，通過利用藍(lán)牙模塊和多個(gè)串口軟件組件綜合上位機(jī)和制作狀態(tài)指示器與手動(dòng)設(shè)置裝置，大大方便了算法調(diào)試和加快了調(diào)試進(jìn)度。經(jīng)過實(shí)際測試，整個(gè)賽車系統(tǒng)能在規(guī)定的跑道上高速穩(wěn)定地行駛。在本文中將系統(tǒng)介紹智能車的整體方案，具體模塊的軟硬件設(shè)計(jì)，機(jī)械改造，以及調(diào)試等內(nèi)容。
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