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根據(jù)溫躍層剖面觀測(cè)水下滑翔器多任務(wù)并行處理的特性，采用意法半導(dǎo)體公司的高性能、低功耗的ARM Co-tex-M4內(nèi)核的STM32F429為主控芯片，移植嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)LLC/OS-II，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了溫躍層剖面觀測(cè)水下滑翔器的軟硬件綜合控制系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了水下滑翔器自主運(yùn)行過(guò)程中的下潛、水下懸停、上升以及海洋水文信息的采集與存儲(chǔ)，并通過(guò)銥星通信實(shí)現(xiàn)溫躍層剖面觀測(cè)水下滑翔器的關(guān)鍵數(shù)據(jù)與控制命令的遠(yuǎn)程傳輸。同時(shí)，引入擬階梯函數(shù)分析海洋溫躍層參數(shù)特征，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了溫躍層剖面觀測(cè)水下滑翔器綜合控制算法，實(shí)現(xiàn)溫躍層剖面觀測(cè)水下滑翔器的自主滑翔運(yùn)動(dòng)控制、測(cè)量路徑規(guī)劃等功能。
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