隨著任務(wù)的復(fù)雜性及其所處環(huán)境未知性、多變性的增加，單個機器人因其自身性能及可靠性等諸多因素而產(chǎn)生的局限性愈發(fā)突出，具有穩(wěn)健性、自修復(fù)能力和自適應(yīng)性等優(yōu)點的自組織群機器人系統(tǒng)獲得廣泛關(guān)注。群機器人的隊形控制問題作為解決群體機器人協(xié)調(diào)合作問題的基礎(chǔ)，具有很大的研究價值。依據(jù)問題解決過程的不同，群機器人的編隊問題可分成隊形形成問題和隊形保持問題，而隊形保持問題又可以視為實時的隊形形成問題，因此研究編隊問題的首要問題就是隊形形成問題。隊形形成問題又可分解為兩個必須解決的重要問題：在面對多個可供選擇的目標(biāo)節(jié)點時，機器人應(yīng)以什么方式選擇自己對應(yīng)的目標(biāo)節(jié)點；在形成隊形過程中，如何避免與其它機器人發(fā)生沖突。

　　本文是在有界的二維平面內(nèi)，機器人隨機分布的情況下，從上述兩個問題入手解決群機器人的編隊問題。第一個問題的核心在于給各機器人選擇合理的對應(yīng)目標(biāo)節(jié)點，對此本文提出了一種自組織確定各機器人目標(biāo)節(jié)點的新方法——人工社會職位法，該方法借鑒了人類在社會中求職的思想，群機器人根據(jù)實時探測到的環(huán)境信息，經(jīng)過協(xié)商自組織的依據(jù)人工社會職位法的三個規(guī)則更換目標(biāo)節(jié)點，直至機器人們擁有不同于彼此的目標(biāo)節(jié)點，從而有效、有序、合理的形成目標(biāo)隊形。第二個問題是機器人的運動規(guī)劃問題（即運動控制器的設(shè)計問題），本文依據(jù)群機器人系統(tǒng)模型的特點，采用人工力矩法設(shè)計了驅(qū)動機器人運動的人工力矩控制器，該控制器的工作原理是：在獲取到機器人初始位置和目標(biāo)位置的信息后，運用人工力矩控制法，輸出轉(zhuǎn)向，驅(qū)動機器人到達目標(biāo)位置。通過 matlab 仿真平臺驗證了本文提出方法是可行且有效的。