在嵌入式應用程序中，應用程序在某些情況下需要停止當前活動并開始另一任務或對外部事件做出響應。在沒有操作系統(tǒng)的環(huán)境中，只能使用中斷來實現(xiàn)這一目的。通過中斷功能，可實現(xiàn)應用程序代碼搶占。

　　在使用MPLAB? Harmony軟件框架開發(fā)的應用程序中，通過將每個任務劃分為較小的執(zhí)行單元，使得應用程序、中間件和驅動程序等多個層實現(xiàn)協(xié)同工作。但是，僅當程序有機會運行任務時，才能處理事件。因此，處理事件的周期時間可能不確定，會隨著功能的增加、移除或更改而發(fā)生變化。

　　實時操作系統(tǒng)（Real-Time Operating System，RTOS）可搶占任務，然后允許執(zhí)行其他高優(yōu)先級任務。此外， RTOS調度器可確保等待資源或事件的任務不會浪費 CPU時間。此類任務會進入被阻塞狀態(tài)，然后準備運行的任務會獲得CPU時間。這樣可以更有效地利用CPU 帶寬。

　　在RTOS環(huán)境中，不再需要通過大型超級循環(huán)運行所有任務，每個任務都可在專用的循環(huán)中運行。這樣可為單個任務分配優(yōu)先級，因此如果將高優(yōu)先級分配給對時間有嚴格要求（硬實時）的任務，就能實現(xiàn)更快的響應速度。圖1展示了基于MPLAB Harmony的應用程序中的任務在非RTOS環(huán)境中通過超級循環(huán)運行的方式。

　　圖2 展示了當MPLAB Harmony 應用程序被配置為在 RTOS環(huán)境中運行時每個任務在獨立線程中的運行方式。通常，驅動程序任務程序可能仍在中斷上下文中運行。中斷通常支持最佳實時響應延時，而硬件通常提供用于設置中斷優(yōu)先級的機制。