講解線性二次調節(jié)器（或LQR）和模型預測控制（或MPC）

LQR處理線性控制，這種類型的模型可以用等式來表示（詳見下圖）。x（上方帶點）=Ax+Bu，x（上方帶點）向量是導數(shù)，或X向量的變化率。所以x點的每個分...

2018-10-26 標簽：調節(jié)器PID控制器Apollo 6.9萬 0

Apollo 3.5 技術架構詳解全程回顧

首先我們新增了兩款國內車廠的車輛，第一是與廣汽合作的GE3的開發(fā)者版本，另一個是與長城合作的WEYVV6。開發(fā)者可以買到這些車輛，并且比之前的要便宜，降...

2019-05-14 標簽：毫米波雷達Apollo深度學習 1.8萬 0

Apollo控制算法中使用的車輛動力學模型的推導過程

車輛動力學模型一般用于分析車輛的平順性和車輛操縱的穩(wěn)定性。 對于車來說，研究車輛動力學，主要是研究車輛輪胎及其相關部件的受力情況。

2019-02-26 標簽：控制算法動力學Apollo 1.7萬 0

Apollo代碼學習—MPC與LQR比較

MPC(Model Predictive Control，模型預測控制)和LQR(Linear–Quadratic Regulator，線性二次調解器)...

2019-03-22 標簽：線性系統(tǒng)ApolloLQR 1.6萬 0

L4/L5無人車為什么需要精確的定位系統(tǒng)？

第一種衛(wèi)星定位，RTK差分技術出現(xiàn)后，精度穩(wěn)步提高。差分技術，是在一個精確的已知位置（基站）上安裝GNSS監(jiān)測接收機，計算得到基站與GNSS衛(wèi)星的距離校...

2018-04-25 標簽：傳感器無人駕駛Apollo 1.1萬 0

Apollo高精地圖如何表征和規(guī)范，一起來了解！

路口表述：路口分為真實路口和十字路口。在實踐過程中，發(fā)現(xiàn)除了真實路口之外，在車道數(shù)變化的時候，比如從兩車道變到三車道，需要感知周圍有沒有車輛，在Apol...

2019-03-08 標簽：自動駕駛Apollo深度學習 1.1萬 0

Apollo 2.5自動駕駛規(guī)劃控制系統(tǒng)詳細介紹

這種降低維度，以退為進的方法，是對規(guī)劃模塊認識上的一個飛躍。通過放棄最優(yōu)解的追求轉而追求較優(yōu)解，換來系統(tǒng)運算速度、穩(wěn)定性的極大提高，同時滿足無人駕駛系統(tǒng)...

2018-07-16 標簽：ADAS自動駕駛Apollo 1.1萬 0

Lattice Planner規(guī)劃算法

Lattice算法隸屬于規(guī)劃模塊。規(guī)劃模塊以預測模塊、Routing模塊、高精地圖和定位的結果作為輸入，通過算法，輸出一條平穩(wěn)、舒適、安全的軌跡，交給控...

2018-09-05 標簽：函數(shù)規(guī)劃算法Apollo 1.1萬 0

了解Apollo 2.5和3.0里廣泛使用的單目攝像頭物體檢測模塊

在原始Darknet基礎上中，加入了更深的卷積層（Feature Map Size更小）同時添加反卷積層，捕捉更豐富圖像上下文信息（Context In...

2018-10-10 標簽：攝像頭Apollo 1.0萬 0

Apollo自動駕駛入門課程:全面了解自動駕駛主要模塊

我們使用計算機視覺和傳感器融合，獲取一幅關于我們在世界上的位置的豐富畫面，使用定位確定我們在這個世界的精確位置，然后使用路徑規(guī)劃來繪制一條通過這個世界到...

2018-08-03 標簽：自動駕駛Apollo 1.0萬 0

關于Apollo3.0 PnC更新以及車輛開放平臺的講解

首先為大家介紹下Apollo的Roadmap。今年7月份，Apollo發(fā)布了3.0版本，并升級發(fā)布了ASU、Hardware Flexibility、L...

2018-08-22 標簽：自動駕駛Apollo 9349 0

深入介紹一下Apollo硬件開發(fā)平臺

軟件在環(huán) 軟件在環(huán)是基于仿真和模擬的軟件仿真，類似于賽車類游戲。即是在軟件系統(tǒng)里仿真模擬出真實的道路環(huán)境如光照、天氣等自然環(huán)境，開發(fā)者可將自動駕駛代碼開...

2019-01-08 標簽：硬件開發(fā)自動駕駛Apollo 8850 0

揭秘Apollo 3.5開源框架的通信機制如何運作

data transfer: 這類工具一般需要在用戶空間和內核空間之間進行兩次數(shù)據(jù)傳輸。以pipe為例，ProcessA在寫入數(shù)據(jù)的時候，需要將數(shù)據(jù)從用...

2019-04-25 標簽：通信機制開源框架Apollo 8197 0

如何用Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平臺

寫在前面：在安裝Apollo內核之前先卸載 NVIDIA顯卡驅動(參考編譯GPU版本的Apollo（可選）第1步)，因為Apollo內核是實時系統(tǒng)，而默...

2019-03-08 標簽：gpuubuntu自動駕駛 7937 0

Ubuntu 16.04系統(tǒng)中調試Apollo項目核心轉儲文件的方法

核心轉儲對于程序員調試程序非常有益，因為有些程序錯誤是很難重現(xiàn)的，例如指針異常，而核心轉儲文件可以重現(xiàn)程序出錯時的情景。

2018-03-23 標簽：Linuxubuntu編輯器 7257 0

基于3D視覺系統(tǒng)的自動駕駛導航

自動駕駛需要許多技術，但強大的3D感知是車輛與周圍環(huán)境互動的先決條件。目前，最標準的方法是基于Lidar來檢測和識別物體，發(fā)現(xiàn)可行駛道路和相關任務。

2018-08-17 標簽：自動駕駛Apollo 6990 0