特征點提取器ORBextractor詳解

后面計算的是特征點主方向上的描述子,計算過程中要將特征點周圍像素旋轉(zhuǎn)到主方向上,因此計算一個半徑為16的圓的近似坐標(biāo),用于后面計算描述子時進行旋轉(zhuǎn)操作.

2022-10-14 標(biāo)簽：SLAMfast提取器 1070 0

一種動態(tài)環(huán)境下的直接視覺里程計

其一是實際環(huán)境中的動態(tài)物體不一定被預(yù)訓(xùn)練，另一是算法無法區(qū)分"動態(tài)物體"和"靜止但可能移動的物體"。

2022-10-12 標(biāo)簽：SLAMATE 1444 0

機器人的SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)分析

一般來說，采用激光雷達、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測量距離數(shù)據(jù)的傳感器進行SLAM時，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測量傳感器、超聲波（...

2022-09-21 標(biāo)簽：機器人測量傳感器SLAM 1539 0

針對視覺SLAM的VO穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法解析

本文針對視覺SLAM的VO廣泛使用的特征點法以及光流法存在的問題，尋求建立一種更加簡便且穩(wěn)定的圖像配準(zhǔn)算法，該算法以圖像一致性為理論基礎(chǔ)，利用VO順序采...

2022-09-15 標(biāo)簽：SLAM 994 0

基于動態(tài)環(huán)境中的魯棒BA和選擇性全局優(yōu)化的魯棒VI-SLAM框架

視覺慣性里程計和SLAM算法廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域，如服務(wù)機器人、無人機和自主車輛。大多數(shù)SLAM算法都是基于靜態(tài)環(huán)境假設(shè)。然而，在現(xiàn)實世界中，存在各種動態(tài)...

2022-09-14 標(biāo)簽：無人機SLAM服務(wù)機器人 1204 0

基于圖的SLAM點稀疏化方法

特征點法的VSLAM系統(tǒng)中，特征點并不是越多越好；相反， 少量 并且 質(zhì)量高 的點會讓這個SLAM系統(tǒng)位姿精度更高，且消耗更少的存儲資源和計算資源。

2022-08-23 標(biāo)簽：傳感器3D存儲 1584 0

大神分享 ?X3派+大疆無人機-SLAM單目建圖.ROS包制作

目前你要知道的一點是，ROS說到底就是一個接收和發(fā)送的過程，這里就先對發(fā)送的信息來一個打包了。 這里需要看一下無人機的SDK來構(gòu)建這個東西。 ? ? h...

2022-08-17 標(biāo)簽：無人機SLAMSDK 1874 0

測試的SLAM方案

在實驗中，hdl_graph_slam和BLAM在所有數(shù)據(jù)集上的性能均不理想，因而下面不再討論。而SC-LeGo-LOAM的性能較之LeGo-LOAM也...

2022-08-03 標(biāo)簽：諧波SLAMGitHub 1586 0

自動駕駛動態(tài)場景中的SLAM的應(yīng)用分析

MonoDOS通過兩種方式對常規(guī)SLAM進行擴展。其一，具有對象感知功能，不僅可以檢測跟蹤關(guān)鍵點，還可以檢測跟蹤具有語義含義的對象。其次，它可以處理帶有...

2022-07-29 標(biāo)簽：SLAM自動駕駛 1824 0

為什么SLAM很重要 SLAM算法實現(xiàn)的4要素

SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and ...

2021-08-26 標(biāo)簽：傳感器cpuSLAM 7398 0

什么是SLAM技術(shù)？SLAM技術(shù)的工作原理

SLAM技術(shù)是一種計算機程序，用于構(gòu)建座席周圍環(huán)境的虛擬地圖并更新其實時坐標(biāo)。

2021-01-22 標(biāo)簽：傳感器機器人SLAM 2.1萬 0

機器人室內(nèi)定位是怎樣利用SLAM來實現(xiàn)的

SLAM（同步定位與建圖）對移動機器人和VR/AR耳機等應(yīng)用至關(guān)重要，這些應(yīng)用通常都是在室內(nèi)進行的，而GPS或慣性測量裝置要么無效，要么不夠精確。

2019-12-31 標(biāo)簽：機器人SLAM 2370 0

視覺SLAM實現(xiàn)的關(guān)鍵方法有哪些詳細資料總結(jié)

本文是調(diào)研視覺SLAM中的實現(xiàn)方法的總結(jié)，包括三方面內(nèi)容：姿態(tài)計算、閉環(huán)檢測、BA優(yōu)化。

2019-05-18 標(biāo)簽：機器人算法SLAM 4448 0

視覺SLAM的技術(shù)資料總結(jié)

隨著傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM的實現(xiàn)方式和難度會有很大差異。按傳感器來分，SLAM主要分為激光、視覺兩大類。其中，激光SLAM研究較早，理論和...

2019-05-12 標(biāo)簽：傳感器機器人SLAM 5565 0

6DOF追蹤的進化：從標(biāo)識追蹤到SLAM定位，帶給AR體驗質(zhì)的飛越

早期的 AR 利用標(biāo)識圖來跟蹤攝像機的位置和姿態(tài)，實現(xiàn) 6DoF 追蹤。使用者必須將標(biāo)識圖保留在視野范圍內(nèi)，虛擬內(nèi)容也只能覆蓋在標(biāo)識圖上，使用者稍微移動...

2019-05-08 標(biāo)簽：ArSLAMAR眼鏡 1.0萬 0