姿態(tài)解算：四元數(shù) 濾波：互補(bǔ)濾波（From 德國開源四軸） PID：串級(jí)PID 外環(huán)PI,內(nèi)環(huán)PID

STC-IAP15W開源飛控.1（遙控器硬件）

陀螺儀加速度計(jì)：MPU-6050

無線芯片:NRF24L01 電機(jī)驅(qū)動(dòng)MOS管:AO3400 升壓方案:BL8530 3.3V穩(wěn)壓方案:ME6219C-33-M5G 下載口保護(hù):1K電阻 機(jī)架尺寸:94mm*94mm 這里就先看一下MOS管：

選擇這樣的封裝

參數(shù)

場效應(yīng)管的參數(shù)很多，包括直流參數(shù)、交流參數(shù)和極限參數(shù)，但一般使用時(shí)關(guān)注以下主要參數(shù)：?

1、IDSM—最大漏源電流。是一項(xiàng)極限參數(shù)，是指場效應(yīng)管正常工作時(shí)，漏源間所允許通過的最大電流。場效應(yīng)管的工作電流不應(yīng)超過IDSM。

2、PDSM—最大耗散功率。也是一項(xiàng)極限參數(shù)，是指場效應(yīng)管性能不變壞時(shí)所允許的最大漏源耗散功率。使用時(shí)，場效應(yīng)管實(shí)際功耗應(yīng)小于PDSM并留有一定余量。?

3、BUDS—漏源擊穿電壓。是指柵源電壓UGS一定時(shí)，場效應(yīng)管正常工作所能承受的最大漏源電壓。這是一項(xiàng)極限參數(shù)，加在場效應(yīng)管上的工作電壓必須小于BUDS。

4、IDSS—飽和漏源電流。是指結(jié)型或耗盡型絕緣柵場效應(yīng)管中，柵極電壓UGS=0時(shí)的漏源電流。

5、UT—開啟電壓。是指增強(qiáng)型絕緣柵場效管中，使漏源間剛導(dǎo)通時(shí)的柵極電壓。?

6、gM—跨導(dǎo)。是表示柵源電壓UGS—對(duì)漏極電流ID的控制能力，即漏極電流ID變化量與柵源電壓UGS變化量的比值。gM是衡量場效應(yīng)管放大能力的重要參數(shù)。

7、UP—夾斷電壓。是指結(jié)型或耗盡型絕緣柵場效應(yīng)管中，使漏源間剛截止時(shí)的柵極電壓。?

一個(gè)電機(jī)的原理圖，有加場效應(yīng)管保護(hù)

此為4個(gè)

這里就是4個(gè)IO輸出PWM就行

射頻的芯片這里使用SPI

軟件燒錄

升壓芯片

使用官方的原理圖回事

數(shù)據(jù)定義是：

data 51單片機(jī)片內(nèi)RAM最前面128字節(jié)RAM用ACC讀寫，速度最快 idata 片內(nèi)RAM最前面256字節(jié)的RAM 包括data 用類似指針模式訪問適合用于指針操作 pdata 外部擴(kuò)展RAM的前256字節(jié)的RAM不要用 xdata 外部擴(kuò)展RAM用DPTR訪問

這個(gè)是SPI的接口定義和數(shù)據(jù)類型的重新定義

在上次的源碼分析里面寫了這個(gè)

這里是比上次的更加詳細(xì)的注釋

這里是在油門給的情況下還得知道狀態(tài)標(biāo)識(shí)，開始起飛

最后是失控保護(hù)以后飛機(jī)的措施

接著就是從MPU獲取數(shù)據(jù)

按照這個(gè)函數(shù)來操作的，就是IIC的

讀到以后進(jìn)行數(shù)據(jù)的后處理

四元數(shù)的轉(zhuǎn)換函數(shù)，這個(gè)我上次文章寫了

換算

這個(gè)需要記住的一個(gè)處理的方法

Ax是要進(jìn)PID的In

處理一手

看注釋吧

看這個(gè)處理的公式

OK

外環(huán)的積分

然后把PID輸出量輸出來

Y軸的，一模一樣的

z軸就是自旋了，沒有必要串級(jí)的PID了。

關(guān)于這種的東西，都要進(jìn)行一個(gè)極值的判斷

這里就是PWM的加載，一次控制4個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速

把值傳到寄存器

這幾個(gè)是接收端的緩存數(shù)組

這個(gè)我買個(gè)模塊來分析，這個(gè)不難，就是一個(gè)SPI的發(fā)送

這個(gè)是串口的發(fā)送函數(shù)

上位機(jī)的發(fā)送函數(shù)

編輯：黃飛

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