博世和戴姆勒在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域共同邁向了一個(gè)新的里程碑。兩家公司已獲得巴登-符騰堡州有關(guān)部門的批準(zhǔn)，允許在梅賽德斯-奔馳博物館停車場(chǎng)使用雙方所共同研發(fā)的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)。通過智能手機(jī)app，用戶可以直接進(jìn)入自動(dòng)代客泊車服務(wù)，整個(gè)自動(dòng)代客泊車過程全程無需安全駕駛員。這是世界上第一例適用于泊車功能的SAE-第4級(jí)完全自動(dòng)駕駛被批準(zhǔn)應(yīng)用于日常生活。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)（Automated Parking System，APS）通過在車輛上搭載傳感器，測(cè)量車身與周圍環(huán)境之間的距離和角度，收集傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算出操作流程，同時(shí)調(diào)整方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)停車入位。該技術(shù)為停車帶來的便利性受到消費(fèi)者的廣泛關(guān)注。

隨著該技術(shù)成本的降低和技術(shù)水平的進(jìn)一步提升，現(xiàn)在已經(jīng)有大眾、寶馬、奔馳等多個(gè)企業(yè)的車型裝備了該系統(tǒng)。近幾年來，越來越多的企業(yè)開始在乘用車上搭載 APS。根據(jù) 2013～2015 年的市場(chǎng)裝備情況可知，目前裝備 APS 的車輛迅猛增長(zhǎng)，2015 年全年 APS 的裝備量達(dá)到 41.77 萬套。

自動(dòng)泊車過程可以分為 3 個(gè)部分，分別是車位探測(cè)、路徑規(guī)劃和路徑追蹤。目前大多數(shù) APS 還需要駕駛員的介入，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，APS正向全自動(dòng)泊車發(fā)展，即在系統(tǒng)判定出合適的停車位后，駕駛員無需停留車內(nèi)，系統(tǒng)完全自動(dòng)泊車并熄火。

不僅如此，博世和戴姆勒于2017年夏天在斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館落地的試點(diǎn)項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了一個(gè)重要的里程碑：首次向公眾展示了在有駕駛員以及沒有駕駛員的真實(shí)場(chǎng)景下的全自動(dòng)代客泊車技術(shù)。目前，該技術(shù)獲得巴登-符騰堡州有關(guān)部門的批準(zhǔn)，允許在梅賽德斯-奔馳博物館停車場(chǎng)使用雙方所共同研發(fā)的自動(dòng)代客泊車系統(tǒng)。

自動(dòng)代客泊車完全不需要駕駛員。車主開車到停車場(chǎng)，下車，然后在手機(jī)屏幕上輕輕一點(diǎn)即可將車送到停車位。當(dāng)車主離開停車場(chǎng)之后，車輛會(huì)自動(dòng)駛向指定的停車位。之后，車輛會(huì)以相同的方式返回至車主的下車點(diǎn)。整個(gè)過程依靠博世互聯(lián)技術(shù)支持的停車場(chǎng)智能基礎(chǔ)設(shè)施與梅賽德斯-奔馳汽車技術(shù)之間的完美配合。博世傳感器負(fù)責(zé)探測(cè)車輛行駛路徑以及停車場(chǎng)周圍環(huán)境，并提供指揮車輛所必要的相關(guān)信息。這項(xiàng)技術(shù)將智能化基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)出的指令轉(zhuǎn)化為駕駛操作指令。通過這種方式，汽車能夠自行上下坡道，并在停車場(chǎng)不同區(qū)域之間移動(dòng)。一旦基礎(chǔ)設(shè)施傳感器探測(cè)到了障礙物，車輛會(huì)立即剎車。

這一過程需要利用超聲波傳感器等監(jiān)測(cè)本車與路邊車輛的距離信息，判斷車位的長(zhǎng)度是否滿足停車要求；同時(shí)中央處理器根據(jù)汽車與目標(biāo)停車位的相對(duì)位置等數(shù)據(jù)，得出汽車的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及周圍的環(huán)境參數(shù)，據(jù)此規(guī)劃計(jì)算出最佳泊車路徑和策略；然后執(zhí)行路徑規(guī)劃，將相關(guān)策略轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳達(dá)給執(zhí)行器，依據(jù)指令引導(dǎo)汽車按照規(guī)劃好的路徑泊車。

該過程看著比L4級(jí)自動(dòng)駕駛簡(jiǎn)單，因?yàn)閷?duì)速度要求不高，在處理過程中也會(huì)遇到很多困難。比如超聲波傳感器近距范圍內(nèi)不受光線影響，數(shù)據(jù)處理簡(jiǎn)單快速，易于做到實(shí)時(shí)控制，在測(cè)量距離、精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，但是存在波束角太大、方向性差、分辨率低、作用距離短等缺點(diǎn)。攝像頭具有數(shù)據(jù)獲取量大、圖像信息量大、可探斜側(cè)面物體的優(yōu)點(diǎn)，但受環(huán)境因素影響較大、運(yùn)算量大。路徑控制策略的實(shí)現(xiàn)，需要大量的實(shí)際停車數(shù)據(jù)分析，并結(jié)合系統(tǒng)采集到的具體車位條件，將理論和實(shí)際結(jié)合，才能順利實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。

同時(shí)，如何通過通信把車端、路端、手機(jī)移動(dòng)端串聯(lián)起來都是一個(gè)巨大的考驗(yàn)。

博世和戴姆勒合作讓這項(xiàng)功能在巴登-符騰堡州合法落地，通過與認(rèn)證專家合作，形成了一套經(jīng)過安全測(cè)試并符合批準(zhǔn)要求的綜合性安全方案，同樣可以適用于其他試點(diǎn)項(xiàng)目。在該方案下，研發(fā)人員明確了自動(dòng)駕駛車輛如何探測(cè)車輛行駛路徑上的行人及其他車輛，并如何在遇到障礙物時(shí)剎車。此外，他們還在所有系統(tǒng)組件之間構(gòu)建安全通信，并確保準(zhǔn)確地傳遞且執(zhí)行自動(dòng)泊車過程中的操作指令。