“自適應(yīng)機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人形成的是一種互補(bǔ)性的技術(shù)路線，在精密裝配、拋光打磨等環(huán)節(jié)可發(fā)揮其擬人化的優(yōu)勢(shì)，從而提升機(jī)器人在不確定性環(huán)境下的適應(yīng)能力?！狈窍?a href="http://www.www27dydycom.cn/v/" target="_blank">科技CEO王世全表示。

Flexiv非夕科技以“用以人為本的科技，讓工作更具創(chuàng)造性，讓生活更有幸福感”為愿景，自2016年成立以來(lái)，一直專注于研發(fā)、生產(chǎn)集工業(yè)級(jí)力控、計(jì)算機(jī)視覺和人工智能技術(shù)于一體的自適應(yīng)機(jī)器人產(chǎn)品，目前已經(jīng)提交申請(qǐng)核心專利150多項(xiàng)，以中國(guó)和美國(guó)的發(fā)明專利為主。

其產(chǎn)品拂曉（Rizon）分別于2019年4月份在德國(guó)漢諾威工業(yè)展和2019年9月在上海工博會(huì)上進(jìn)行國(guó)際和國(guó)內(nèi)的產(chǎn)品發(fā)布，該自適應(yīng)機(jī)器人可以適應(yīng)不確定的工作環(huán)境，通過像人一樣的手眼配合來(lái)完成復(fù)雜的工作任務(wù)，以此來(lái)大幅增強(qiáng)生產(chǎn)過程中的柔性和生產(chǎn)力。

2020年11月17日，F(xiàn)lexiv非夕首批百臺(tái)自適應(yīng)機(jī)器人在華南制造中心順利投產(chǎn)下線，自適應(yīng)機(jī)器人正式邁入規(guī)?；慨a(chǎn)階段。同時(shí)，自適應(yīng)機(jī)器人拂曉系列的新成員——拂曉4s（Rizon 4s）發(fā)布。

非夕科技的核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來(lái)自斯坦福大學(xué)機(jī)器人和人工智能實(shí)驗(yàn)室，目前已有員工200多名，研發(fā)成員占50%以上。2020年12月31日，非夕科技宣布完成超1億美金B(yǎng)輪融資，主要投資方包括美團(tuán)、珠江集團(tuán)、新希望集團(tuán)、制造業(yè)關(guān)聯(lián)私募Longwood、云鋒基金、招商局資本，以及原有投資方高榕資本與金沙江創(chuàng)投。

力控與AI并重

非夕一直專注前沿技術(shù)的研究和發(fā)展，其中，先進(jìn)的力控模塊和以層級(jí)式智能系統(tǒng)為基礎(chǔ)的AI模塊是奠定自適應(yīng)機(jī)器人面向未來(lái)的基石。

拂曉融合了工業(yè)級(jí)力控技術(shù)、嵌入式的機(jī)器視覺和層級(jí)式AI技術(shù)，具備獨(dú)特的關(guān)節(jié)化設(shè)計(jì)、流程化和圖形化的UI、和人體手臂相似的高柔性。自適應(yīng)機(jī)器人拂曉具備7個(gè)自由度，每個(gè)關(guān)節(jié)都搭載獨(dú)有創(chuàng)新性的力傳感技術(shù)，配合整機(jī)復(fù)合力控算法，與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，其力感知和力控性能有量級(jí)上的提升。

而2020年發(fā)布的拂曉4s在拂曉4的基礎(chǔ)上內(nèi)置了更多新型的先進(jìn)傳感器，使得機(jī)器人具備了更精細(xì)的力覺感應(yīng)和控制能力、更強(qiáng)的抗干擾，以及多點(diǎn)力控的能力。拂曉4s適用于對(duì)力控要求更高、環(huán)境復(fù)雜，甚至是空間受限下的操作任務(wù)，比如高精密零部件的復(fù)雜裝配、高曲率表面處理、高擾動(dòng)復(fù)雜環(huán)境下的操作等一系列復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景。

如今，非夕在底層傳感器、伺服系統(tǒng)、核心機(jī)構(gòu)部件、安全主控板、機(jī)器人操作系統(tǒng)、AI系統(tǒng)等不同層面技術(shù)實(shí)現(xiàn)自研，并完成供應(yīng)鏈的高度國(guó)產(chǎn)化。

為了更好展現(xiàn)力控技術(shù)的先進(jìn)性，在前不久剛落幕的慕尼黑上海電子生產(chǎn)設(shè)備展上，非夕科技帶來(lái)了小球平衡挑戰(zhàn)和AI自學(xué)習(xí)力控插拔。

小球平衡DEMO將自適應(yīng)機(jī)器人的高精度力分辨率和整機(jī)高速力覺響應(yīng)可視化。機(jī)器末端可根據(jù)力傳感器的檢測(cè)信息實(shí)時(shí)判斷托盤上小球的位置，調(diào)整托盤姿態(tài)；同時(shí)，搭配基于整機(jī)力控的實(shí)時(shí)規(guī)劃算法，機(jī)器人可適應(yīng)外界擾動(dòng)，以保證小球沿既定軌跡運(yùn)行。

在AI學(xué)習(xí)力控插拔DEMO中，自適應(yīng)機(jī)器人通過基于精細(xì)力覺感知的強(qiáng)化學(xué)習(xí)結(jié)合搜索策略適應(yīng)空間位置誤差，應(yīng)用力控和自主判斷完成工件的抓取、插入及拔出等操作，保證作業(yè)效率的同時(shí)，有效避免工件損耗，確保裝配質(zhì)量。AI算法的應(yīng)用可以持續(xù)優(yōu)化機(jī)器人作業(yè)效率以及適應(yīng)不同種類的工件。

扎根工業(yè)場(chǎng)景

自創(chuàng)立以來(lái)，非夕科技致力于面向不同場(chǎng)景打造行業(yè)級(jí)解決方案，用機(jī)器人作業(yè)替代難以自動(dòng)化的人工環(huán)節(jié)，升級(jí)低柔性的自動(dòng)化產(chǎn)線。

以曲面打磨應(yīng)用為例，曲面打磨拋光技術(shù)廣泛應(yīng)用在汽車、電子、家具等多種行業(yè)中，其工藝質(zhì)量和對(duì)原材料的損耗把控直接影響產(chǎn)品最終的外觀和產(chǎn)線成本。而目前大多數(shù)情況下曲面打磨拋光仍需依賴人工作業(yè)。傳統(tǒng)的機(jī)器人打磨方案往往需要在機(jī)械臂末端安裝額外的力傳感器或力控浮動(dòng)裝置，采購(gòu)及維護(hù)成本高，可適應(yīng)的工件復(fù)雜度有限。而自適應(yīng)機(jī)器人不需要上述額外設(shè)備，徹底改變了固有模式。

非夕的打磨應(yīng)用能確保對(duì)復(fù)雜工件曲面的精密貼合和精確的主動(dòng)打磨力控制，操控系統(tǒng)和操作流程簡(jiǎn)捷易上手，可兼容各種尺寸加工件，自動(dòng)適應(yīng)工件及工裝的實(shí)際偏差。現(xiàn)場(chǎng)展出的汽車內(nèi)飾件打磨應(yīng)用只需操作者通過簡(jiǎn)單的軌跡拖動(dòng)示教導(dǎo)入工件打磨軌跡，使用流程化和圖形化的操作軟件進(jìn)行打磨工藝設(shè)置，憑借機(jī)器人高精度的力位復(fù)合控制，以確保穩(wěn)定可靠的打磨效果。

在吸塑托盤柔性上下料應(yīng)用中，機(jī)器人能夠通過力控的方式自適應(yīng)托盤來(lái)料型號(hào)和位置偏差，以完成柔性拆垛、產(chǎn)品抓取放置、料盤回收等任務(wù)，縮短產(chǎn)線部署調(diào)試時(shí)間，方便快速換型、換線。運(yùn)行過程中，機(jī)器人會(huì)通過力控自動(dòng)探測(cè)托盤高度，繼而通過力覺引導(dǎo)自適應(yīng)來(lái)料位置誤差及托盤堆疊形變、吸取托盤內(nèi)工件，省去了傳統(tǒng)方式每次拾取工件所需要的視覺二次定位的環(huán)節(jié)，顯著提升節(jié)拍；隨后，視覺伺服（Visual Servo）會(huì)輔助實(shí)現(xiàn)0.1mm以內(nèi)級(jí)別的工件放置精度；整體應(yīng)用在保證產(chǎn)線運(yùn)作精度和部署簡(jiǎn)易的同時(shí)，無(wú)需托盤上料專機(jī)，大幅優(yōu)化設(shè)備體積和結(jié)構(gòu)。

力控裝配應(yīng)用中，自適應(yīng)機(jī)器人憑借主動(dòng)力控有序抓取襯套，如人手般通過力覺感知和摸索將襯套與標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)上的工件進(jìn)行匹配、旋轉(zhuǎn)和安裝，支持自動(dòng)拆卸。此外，標(biāo)準(zhǔn)工作站可以通過激光雷達(dá)設(shè)置安全工作區(qū)域，確?，F(xiàn)場(chǎng)的安全作業(yè)。

此外，在帶線束插拔應(yīng)用中，自適應(yīng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下對(duì)連接器線束進(jìn)行AI位置姿態(tài)識(shí)別和規(guī)劃，通過路徑規(guī)劃和力覺感知策略適應(yīng)空間位置誤差，應(yīng)用力控和自主判斷完成夾取、放置、按壓、裝配及自動(dòng)化拔出等操作。

如今，非夕能夠面向不同應(yīng)用打造跨行業(yè)通用解決方案，主要的應(yīng)用方向包括通用組裝、精細(xì)操作、表面處理、復(fù)合機(jī)器人，所涉及的行業(yè)包括3C、汽車生產(chǎn)、家電生產(chǎn)、醫(yī)療健康、農(nóng)業(yè)、物流、服務(wù)產(chǎn)業(yè)等多個(gè)行業(yè)。

現(xiàn)階段，非夕直接和客戶對(duì)接，提供完整解決方案，可以按照部署成本一次性收費(fèi)，也可以通過租賃的方式持續(xù)收費(fèi)。未來(lái)，已進(jìn)入量產(chǎn)階段的非夕核心產(chǎn)品拂曉還將持續(xù)迭代，拓展機(jī)器人市場(chǎng)，讓機(jī)器人能在各行各業(yè)得到更加廣泛地應(yīng)用。
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