最近豐田發(fā)布了兩篇文章（見最后的參考文獻(xiàn)），是豐田從L2逐步演進(jìn)到L3的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“Lexus Teammate”的一些系統(tǒng)性的介紹，包含硬件配置、軟件配置還有控制器方面的設(shè)計(jì)架構(gòu)。我準(zhǔn)備摘錄一部分重要的部分內(nèi)容供大家參考。這是豐田首次采用NVIDIA芯片開發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)的計(jì)算平臺(tái)（基于NVIDIA Xavier），這套系統(tǒng)在主要的其余是按照L2設(shè)計(jì)的，而在2021年允許L3路試的局面下，通過OTA可以進(jìn)行L3的系統(tǒng)性測(cè)試，也算是和本田的節(jié)奏保持同步。

01

Teammate的傳感器配置數(shù)據(jù)

豐田在傳感器的配置上，考慮傳感器的配置，一方面要應(yīng)對(duì)環(huán)境的變化、識(shí)別道路環(huán)境和周圍物體的準(zhǔn)確度，還要考慮冗余識(shí)別的功能。同時(shí)基于成本的限制，在實(shí)際操作中沒有使用大量的Lidar（如之前測(cè)試過程中使用的那樣），因此豐田的解決方案是基于之前的輔助駕駛系統(tǒng)的傳感器配置，增加最少的傳感器，如下圖所示。

1）ADAS基礎(chǔ)部件：豐田標(biāo)配的系統(tǒng)主要包括Poramic View Monitor（PVM）環(huán)視攝像頭

2）LSS+A(Lexus Safety System + A)主動(dòng)安全防護(hù)系統(tǒng)：這套系統(tǒng)是個(gè)基礎(chǔ)版本的L2的系統(tǒng)，包括前雙目攝像頭、前長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)、4個(gè)環(huán)繞的毫米波雷達(dá)

3）新加入的傳感器：主要包括一個(gè)激光雷達(dá)、一個(gè)定位攝像頭和一個(gè)遠(yuǎn)距離相機(jī)

這張圖里面紫色的感知傳感器部分是新加的，而紅色部分是復(fù)用原有的已經(jīng)量產(chǎn)搭載的感知系統(tǒng)。

圖3 豐田Teammate感知系統(tǒng)的配置

這是新加入的感知傳感器的基本參數(shù)，遠(yuǎn)距離攝像頭和激光雷達(dá)探測(cè)距離都設(shè)置為250米，感知的間隔為100ms。

表1 傳感器的配置

這里與測(cè)試條件相比，Lidar的使用縮減最為明顯，從前3后3實(shí)際量產(chǎn)只有前向的1個(gè)，從這個(gè)意義上來看，豐田也是依賴于傳感器融合和冗余，視覺是最主要的輸入?yún)⒖?。?/p>

02

冗余和系統(tǒng)處理

在這里豐田做了一個(gè)很有趣的設(shè)計(jì)，這套系統(tǒng)是基于HEV來做的，也就是整車具備高壓電池，為了L2豐田配置了2個(gè)12V電池，分兩組進(jìn)行供電。1）執(zhí)行和通信部分：剎車+轉(zhuǎn)向都是雙冗余，雙供電；通信也是基于以太網(wǎng)和CAN進(jìn)行兩種不同方式進(jìn)行備份，并且供電也是分開的

2）前向識(shí)別：其實(shí)能看得出來，豐田是分兩組進(jìn)行前向和定位的分析，兩組輸入兩組處理冗余，并且進(jìn)行了電源的供電分開的結(jié)構(gòu)。

圖5 冗余的供電處理

下面這個(gè)圖看的更清晰，ADS-ECU是核心的處理器，輸入幾乎所有的感知傳感器，ADX-ECU（這個(gè)ECU也就是基于Xavier來做的）通過前向的攝像頭做一個(gè)冗余處理。

圖6 豐田開發(fā)的自動(dòng)駕駛主域控制器

小結(jié)：小結(jié)：先摘錄這么多，有空再補(bǔ)充，這個(gè)方向上面我們能看到主要的企業(yè)都在持續(xù)投入，也在獨(dú)立投入資源開發(fā)軟件

原文標(biāo)題：豐田從L2演進(jìn)L3的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Highway Teammate 1

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