2025年1月17日，凱爾達官微宣布，全資子公司杭州凱爾達人形機器人有限公司（簡稱“凱爾達人形機器人”）正式完成對杭州凱維力傳感科技有限公司（簡稱“凱維力傳感”）的控股投資。

凱爾達方面認為，此次投資是繼設(shè)立全資子公司凱爾達人形機器人后，凱爾達對于人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈的進一步探索，為凱爾達搶占賽道身位、掌握產(chǎn)業(yè)鏈核心技術(shù)奠定了堅實基礎(chǔ)。

高工機器人注意到，在2024年12月16日，凱爾達官微宣布了擬以自有資金2億元人民幣投資設(shè)立全資子公司凱爾達人形機器人，進一步加大在人形機器人整機、核心零部件以及傳感器、具身智能方向的投資。

凱維力傳感成立于2025年1月15日，專注于人形機器人上游核心部件—多維力/力矩傳感器的研發(fā)，核心產(chǎn)品為基于MEMS加工技術(shù)和感知結(jié)構(gòu)的六維力/力矩傳感器。

凱爾達方面表示，此次投資，不僅為凱爾達自身在新興領(lǐng)域的發(fā)展注入了全新動能，也將加速人形機器人在工業(yè)、家庭場景中的落地應(yīng)用。

盡管人形機器人量產(chǎn)及商業(yè)化進程正在不斷推進，但就現(xiàn)階段來看，人形機器人尚未在下游終端應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)落地，且部分核心零部件在人形機器人領(lǐng)域的應(yīng)用尚未得到充分驗證。

不過，據(jù)高工機器人觀察，在人形機器人核心零部件領(lǐng)域，越來越多的傳統(tǒng)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司正在涌入布局，布局領(lǐng)域覆蓋感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及運動執(zhí)行系統(tǒng)等多個環(huán)節(jié)。

傳統(tǒng)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司

超10家

對于機器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司來說，通過長期積累的技術(shù)，如運動控制、精密傳動等，更容易拓展至人形機器人核心零部件領(lǐng)域。另外，機器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司成熟的供應(yīng)鏈與規(guī)模化生產(chǎn)，也能保障供應(yīng)、嚴控質(zhì)量、降低成本等。

據(jù)高工機器人不完全統(tǒng)計，除了以上提到的凱爾達，還有十余家傳統(tǒng)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司也已在人形機器人核心零部件領(lǐng)域有所布局。比如，埃斯頓自動化、埃夫特等機器人本體廠商，機器人系統(tǒng)集成廠商均普智能，匯川技術(shù)、步科、禾川科技、雷賽智能等伺服系統(tǒng)廠商；昊志機電、綠的諧波、中大力德等減速器廠商。

作為埃斯頓的參股公司，埃斯頓酷卓不僅推出了人形機器人CODROID01，還在進行傳感器“根技術(shù)”的創(chuàng)新嘗試，此舉將有可能極大提升機器人關(guān)節(jié)的力感知能力，降低力傳感器的結(jié)構(gòu)和工藝復(fù)雜度，實現(xiàn)力傳感技術(shù)的成本的大幅降低。相關(guān)“根技術(shù)”也會復(fù)用在靈巧手觸覺和人形機器人的電子皮膚上，從而為人形機器人多模態(tài)感知能力的提升帶來巨大幫助，并為人形機器人的靈巧裝配場景應(yīng)用奠定良好的感知基礎(chǔ)。

在2024年5月，埃夫特與國家先進制造產(chǎn)業(yè)投資基金、蕪湖市科創(chuàng)集團共同出資，共同設(shè)立了啟智機器人，致力于打造智能機器人通用技術(shù)底座，研發(fā)內(nèi)容包括自主人形機器人開發(fā)、靈巧手項目、IDE項目、EBOX項目等，目前人形機器人樣機正在研發(fā)中，預(yù)計2025年上半年發(fā)布，靈巧手項目在進行相關(guān)部件測試。

均普智能在2024年6月推出了人形機器人傳感器套件，包括高精度六維力傳感器、150線純固態(tài)激光雷達、多光譜攝像頭、超小型高精度光纖IMU等，技術(shù)參數(shù)針對人形機器人領(lǐng)域進行了專門優(yōu)化。另外，其還設(shè)計開發(fā)了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的擺線型減速器，并在此基礎(chǔ)上打造了高集成度的人形機器人一體化關(guān)節(jié)，目前該產(chǎn)品已經(jīng)應(yīng)用在自研的二代人型機器人系統(tǒng)中。

除此之外，均普智能旗下全資子公司均普研究院與北京具身智能機器人創(chuàng)新中心簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，聯(lián)合研發(fā)、生產(chǎn)關(guān)鍵零部件及整機。

2024年9月12日，匯川技術(shù)在回復(fù)投資者提問時表示，公司積極關(guān)注人形機器人領(lǐng)域的行業(yè)情況，并進行人形機器人核心零部件產(chǎn)品研究與開發(fā)。

2024年8月，步科在接受投資者調(diào)研時也表示，公司積極布局人形機器人市場，和多個國內(nèi)外客戶建立合作。在無框力矩電機的基礎(chǔ)上針對客戶需求開發(fā)關(guān)節(jié)模組，同時針對客戶目前關(guān)注的靈巧手相關(guān)需求進行相應(yīng)的小型直線模組等產(chǎn)品研究，目前整體還處于產(chǎn)品送樣、驗證階段，暫未形成批量銷售收入。

禾川科技在2024年8月成立合資公司浙江禾川人形機器人有限公司，并與浙江工業(yè)大學(xué)合作完成“yolo01”人形機器人原型機。公開資料顯示，“yolo01”90%的身體部件為禾川科技自主生產(chǎn)，包括行星滾柱絲杠、空心杯電機、無框力矩電機、驅(qū)控單元、靈巧手等。

2024年2月，雷賽智能成立上海雷賽機器人科技有限公司，專注于人形機器人零部件及模組研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，產(chǎn)品包括高密度無框力矩電機、CD伺服驅(qū)動器、中空編碼器等。其中，F(xiàn)M1、FM2系列高密度無框力矩電機已成功量產(chǎn)，年產(chǎn)能30萬臺。另外，在2024年12月，其還與東莞濱海灣新區(qū)管理委員會簽訂《項目投資協(xié)議》，計劃總投資不低于5億元人民幣，用于建設(shè)華南區(qū)域總部及人形機器人核心零部件研發(fā)智造基地。

昊志機電在2024年12月回復(fù)投資者提問時表示，公司諧波減速器、無框力矩電機和編碼器等產(chǎn)品可應(yīng)用于人形機器人。高工機器人注意到，昊志機電還參與了由優(yōu)必選牽頭申報的“人形機器人制造業(yè)創(chuàng)新中心”，該項目已獲批籌建。

2024年12月16日，綠的諧波新增“人形機器人”概念，入選理由為諧波減速器是包含人形機器人在內(nèi)的智能機器人的核心零部件之一，綠的諧波作為諧波減速器企業(yè)具備了在該領(lǐng)域從產(chǎn)品定制化開發(fā)到批量生產(chǎn)交付的能力，并且與國內(nèi)外人形機器人客戶保持著良好的合作關(guān)系。

中大力德則研發(fā)出了“減速器+電機+驅(qū)動”的一體化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，未來還計劃進一步整合傳感器等核心部件，以滿足人形機器人對核心零部件的小型化、輕量化等特殊要求。公開資料顯示，中大力德已為宇樹科技提供減速器等核心零部件。還有消息稱，中大力德已獲得了智元機器人的遠征A2和靈犀X1兩款人形機器人產(chǎn)品的定點量產(chǎn)。

核心零部件跨界上市公司

近10家

不止傳統(tǒng)工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司，還有越來越多的核心零部件上市公司跨界入局人形機器人領(lǐng)域的核心零部件領(lǐng)域。比如，汽車零部件廠商、傳統(tǒng)電機廠商等，其精密制造技術(shù)，可遷移至人形機器人的零部件生產(chǎn)，實現(xiàn)技術(shù)復(fù)用與創(chuàng)新。

據(jù)高工機器人不完全統(tǒng)計，目前已有近10家核心零部件上市公司在人形機器人領(lǐng)域展開布局，比如拓普集團、三花智控、北特科技、雙林股份等汽車零部件廠商，傳感器廠商柯力傳感，偉創(chuàng)電氣、兆威機電、江蘇雷利、鳴志電器等電機廠商。

2023年7月，拓普集團拆分設(shè)立機器人事業(yè)部，并于2024年1月宣布擬投資50億元在寧波經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)機器人核心部件生產(chǎn)基地。其直線執(zhí)行器可用于控制人形機器人四肢的移動，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器可應(yīng)用于人形機器人的關(guān)節(jié)部位。

三花智控在仿生機器人領(lǐng)域，主要聚焦機電執(zhí)行器，截至2024年9月30日，其仿生機器人機電執(zhí)行器研發(fā)團隊已擴充至超過170名成員。另外，在2024年2月，三花智控還參與投資了六維力傳感器廠商坤維科技。據(jù)坤維科技透露，早在2023年，小米人形機器人已經(jīng)開始向坤維科技購買小批量KWR63系列六維力傳感器產(chǎn)品，應(yīng)用在機器人的手腕部位。目前，還有其他人形機器人廠商正在與坤維科技進行相關(guān)合作，購買應(yīng)用于腳腕、腳踝等部位的六維力傳感器。

北特科技在2024年半年報中透露，公司目前主要配合客戶持續(xù)開展人形機器人用絲杠零部件的樣件研發(fā)、試制，并未被客戶定點。同時，還重點建設(shè)了人形機器人用絲杠產(chǎn)線。

雙林股份在2024年半年度報告中也透露，在人形機器人滾柱絲杠方面，公司內(nèi)部已經(jīng)完成正式研發(fā)立項，制定了研發(fā)目標和開發(fā)計劃，目前樣件制作和設(shè)備投資等項目進度按計劃快速推進中。

在2024年，智能傳感器廠商柯力傳感已完成人形機器人手腕、腳腕，工業(yè)臂、協(xié)作臂末端的六維力/力矩傳感器產(chǎn)品系列開發(fā)，掌握了結(jié)構(gòu)解耦、算法解耦、高速采樣通訊等技術(shù)要點，并已給多家國內(nèi)協(xié)作機器人、人形機器人客戶送樣。

偉創(chuàng)電氣在2025年1月回復(fù)投資者提問時表示，基于人形機器人在工業(yè)領(lǐng)域未來的發(fā)展前景，公司成立了合資公司，針對于機器人迭代發(fā)展及機器人有關(guān)的精密機械零部件、機器人關(guān)節(jié)、控制器、驅(qū)動器、減速器等關(guān)鍵組件，打造具備強競爭力的機電一體化核心零部件產(chǎn)品，如旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組（諧波/行星），直線關(guān)節(jié)模組等。

江蘇雷利在2024年9月回復(fù)投資者提問時也表示，公司在人形機器人領(lǐng)域形成“空心杯電機+減速箱+絲桿+無框力矩電機+傳感器、編碼器、驅(qū)動器等配件”的全系列產(chǎn)品布局，已經(jīng)與機器人領(lǐng)域多家客戶形成小批量銷售或送樣測試。

兆威機電布局了人形機器人靈巧手電機模組產(chǎn)品，開發(fā)的微型電機直徑可小至6mm，并具備全套的靈巧手硬件解決方案。

雪球上有消息顯示，鳴志電器為特斯拉Optimus機器人提供空心杯電機。在2023年，鳴志電器收到特斯拉空心杯電機樣品的測試反饋，并基本確定參與特斯拉人形機器人的量產(chǎn)配套。

總體來看，憑借著越來越多的核心零部件企業(yè)在技術(shù)研發(fā)、生產(chǎn)制造、供應(yīng)鏈管理等方面的優(yōu)勢，未來人形機器人核心零部件的性能與質(zhì)量將不斷優(yōu)化和完善，進而推動人形機器人快速實現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)。