前 言

本文主要介紹TL3562-MiniEVM評(píng)估板的AMP(Asymmetric Multi-processing)開發(fā)案例，適用開發(fā)環(huán)境如下：

Windows開發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開發(fā)環(huán)境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.209

LinuxSDK：rk3562-ubuntu20.04-sdk-[版本號(hào)]（基于rk3562_linux_release_v1.2.0）

工程調(diào)試工具：OpenOCD、Eclipse

評(píng)估板支持Linux(Kernel-5.10.209)、Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)組合的AMP混合架構(gòu)設(shè)計(jì)，滿足如電力物聯(lián)網(wǎng)、電網(wǎng)繼電保護(hù)、電力系統(tǒng)安全控制、工業(yè)自動(dòng)化的需求。

我司提供的AMP-SDK開發(fā)包基于官方的rk3562_linux_release_v1.2.0進(jìn)行拆解。AMP-SDK開發(fā)包與AMP案例位于“4-軟件資料Demoamp-demos”目錄下，具體說明如下所示。

備注：

（1） a53-3_baremetal為Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程文件；

（2） a53-3_rtos為Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程文件；

（3） m0_baremetal為Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程文件；

（4） m0_rtos為Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程文件；

（5） a53-3_baremetal、a53-3_rtos、m0_baremetal、m0_rtos工程均可單獨(dú)與Linux端通信。

備注：不同案例目錄結(jié)構(gòu)會(huì)有所不同，請(qǐng)以實(shí)際情況為準(zhǔn)。

HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象層）是位于操作系統(tǒng)內(nèi)核與硬件電路之間的接口層，其目的在于將硬件抽象化。瑞芯微的Standalone系統(tǒng)是一個(gè)簡(jiǎn)單的、low-level的軟件層，內(nèi)部實(shí)現(xiàn)基于HAL，提供對(duì)基本處理器特性（如Cache、Interrupts和Exceptions）的訪問，以及對(duì)基礎(chǔ)外設(shè)（如標(biāo)準(zhǔn)輸入和輸出、UART、CAN、GMAC、I2C等）的驅(qū)動(dòng)支持。

RT-Thread(Real Time-Thread)是一款國(guó)產(chǎn)嵌入式開源實(shí)時(shí)多線程操作系統(tǒng)，由RT-Thread工作室的專業(yè)開發(fā)人員開發(fā)、維護(hù)。RT-Thread不僅僅是一款高效、穩(wěn)定的實(shí)時(shí)核心，也是一套面向嵌入式系統(tǒng)的軟件平臺(tái)，覆蓋了全搶占的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核。

評(píng)估板簡(jiǎn)介

創(chuàng)龍科技 TL3562-MiniEVM 是一款基于瑞芯微 RK3562J/RK3562 處理器設(shè)計(jì)的四核 ARM Cortex-A53 + 單核 ARM Cortex-M0 國(guó)產(chǎn)工業(yè)評(píng)估板，主頻高達(dá) 2.0GHz。評(píng)估板由核心板和評(píng)估底板組成，核心板 CPU、ROM、RAM、電源、晶振等所有元器件均采用國(guó)產(chǎn)工業(yè)級(jí)方案，國(guó)產(chǎn)化率 100%，評(píng)估底板大部分元器件亦采用國(guó)產(chǎn)工業(yè)級(jí)方案，國(guó)產(chǎn)化率約 99%（按元器件數(shù)量占比，數(shù)據(jù)僅供參考）。核心板經(jīng)過專業(yè)的 PCB Layout 和高低溫測(cè)試驗(yàn)證，支持選配屏蔽罩，質(zhì)量穩(wěn)定可靠，可滿足各種工業(yè)應(yīng)用環(huán)境要求。

評(píng)估板引出 2 路 Ethernet、2 路 USB、Micro SD、UART 等通信接口，同時(shí)引出 2 路 M IPI CSI、LVDS LCD、MIPI LCD、HDMI OUT、MIC IN、SPK OUT、HP OUT 多媒體接口，支

持 1080P@60fps H.264 視頻編碼、4K@30fps H.265 視頻解碼。

評(píng)估板體積小巧，尺寸為 85x130mm，可作為卡片式電腦使用，且便于產(chǎn)品集成，方便用戶快速進(jìn)行產(chǎn)品方案評(píng)估與技術(shù)預(yù)研。

評(píng)估板硬件資源圖解 1

評(píng)估板硬件資源圖解 2

開發(fā)環(huán)境搭建

本章節(jié)主要介紹基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP案例的開發(fā)環(huán)境搭建。

打開Ubuntu，在任意目錄下執(zhí)行如下命令，安裝AMP案例編譯所需的相關(guān)工具。

Host# sudo apt update

圖 1

Host# sudo apt install scons

圖 2

請(qǐng)將位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp-demosAMP-SDK”目錄下的AMP-SDK開發(fā)包AMP-SDK-[版本號(hào)].tar.gz拷貝至Ubuntu的RK3562工作目錄下，版本號(hào)請(qǐng)以實(shí)際情況為準(zhǔn)。執(zhí)行如下命令，將AMP-SDK開發(fā)包解壓至RK3562工作目錄。hal目錄用于存放裸機(jī)代碼，rt-thread目錄用于存放rt-thread代碼。

Host# tar -zxf amp-sdk-v1.0.tar.gz

圖 3

至此，AMP開發(fā)環(huán)境搭建完成。

工程編譯與固化

評(píng)估板支持Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心運(yùn)行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序。本章節(jié)以led_flash案例為例，演示基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP開發(fā)案例導(dǎo)入和編譯方法。

工程導(dǎo)入

Baremetal工程導(dǎo)入

（1） Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程導(dǎo)入

請(qǐng)將產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_baremetalproject”目錄下的整個(gè)工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"hal/project/"下，如下圖所示。

圖 4 m0_baremetal

（2） Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程導(dǎo)入

請(qǐng)將產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flasha53-3_baremetalproject”目錄下的整個(gè)工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"hal/project/"下，如下圖所示。

圖 5 a53-3_baremetal

RT-Thread(RTOS)工程導(dǎo)入

（1） Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程導(dǎo)入

請(qǐng)將產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_rtosproject”目錄下的整個(gè)工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"rtos/bsp/rockchip/"下，如下圖所示。

圖 6 m0_rtos

（2） Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程導(dǎo)入

請(qǐng)將產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flasha53-3_rtosproject”目錄下的整個(gè)工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"rtos/bsp/rockchip/"下，如下圖所示。

圖 7 a53-3_rtos

工程編譯

Baremetal工程編譯

（1） Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程編譯

在AMP-SDK目錄下，執(zhí)行如下命令，進(jìn)入"hal/project/led_flash/GCC/"目錄，對(duì)Baremetal工程進(jìn)行編譯。

Host# cd hal/project/led_flash/GCC/

Host# make clean

Host# make

圖 8

圖 9

圖 10

編譯完成后，在"hal/project/led_flash/GCC/"目錄下生成程序鏡像文件TestDemo.bin。

圖 11

執(zhí)行如下命令進(jìn)入led_flash源碼目錄，將Baremetal程序鏡像文件TestDemo.bin制作生成amp.img鏡像文件。

備注：不同案例打印信息可能會(huì)有所差異，請(qǐng)以實(shí)際為準(zhǔn)。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/hal/project/led_flash/

Host# ./mkimage.sh

圖 12

制作完成后，將會(huì)在Image目錄下生成Baremetal工程的amp.img鏡像文件。

圖 13

（2） Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程編譯

在AMP-SDK的目錄下，執(zhí)行如下命令，進(jìn)入"hal/project/led_flash/GCC/"目錄，對(duì)Baremetal工程進(jìn)行編譯。

Host# cd hal/project/led_flash/GCC/

Host# make clean

Host# ./build.sh 3 //編譯在Cortex-A53(CPU3)上運(yùn)行的程序

圖 14

圖 15

圖 16

編譯完成后，在"hal/project/led_flash/GCC/"目錄下生成程序鏡像文件hal3.bin。

圖 17

執(zhí)行如下命令進(jìn)入led_flash源碼目錄，將Baremetal程序鏡像文件hal3.bin制作生成amp.img鏡像文件。

備注：不同案例打印信息可能會(huì)有所差異，請(qǐng)以實(shí)際為準(zhǔn)。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/hal/project/led_flash

Host# ./mkimage.sh

圖 18

制作完成后，將會(huì)在Image目錄下生成Baremetal工程的amp.img鏡像文件。

圖 19

RT-Thread(RTOS)工程編譯

（1） Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程編譯

執(zhí)行如下命令，進(jìn)入AMP-SDK下的"rtos/bsp/rockchip/led_flash/"目錄，配置交叉編譯工具鏈環(huán)境。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/rtos/bsp/rockchip/led_flash/

Host# export RTT_EXEC_PATH=/home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64-linux/bin

圖 20

執(zhí)行如下命令，對(duì)RT-Thread(RTOS)工程進(jìn)行編譯。

Host# scons -c

Host# scons

圖 21

圖 22

制作完成后，將會(huì)在當(dāng)前目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的rtthread.bin程序鏡像文件。

圖 23

執(zhí)行如下命令，將RT-Thread(RTOS)程序鏡像文件rtthread.bin制作生成amp.img鏡像文件。

Host# ./mkimage.sh

圖 24

制作完成后，將會(huì)在Image目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的amp.img鏡像文件。

圖 25

（2） Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程編譯

執(zhí)行如下命令，進(jìn)入AMP-SDK下的"rtos/bsp/rockchip/led_flash/"目錄，對(duì)RT-Thread(RTOS)工程進(jìn)行編譯。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/rtos/bsp/rockchip/led_flash

Host# ./build.sh 3

圖 26

圖 27

編譯完成后，將會(huì)在當(dāng)前目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的rtt3.bin程序鏡像文件。

圖 28

執(zhí)行如下命令，將RT-Thread程序鏡像文件rtt3.bin制作生成amp.img鏡像文件。

Host# ./mkimage.sh

圖 29

制作完成后，將會(huì)在Image目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的amp.img鏡像文件。

圖 30

配置文件說明

Cortex-M0(MCU)核心Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例的配置文件為amp.its，Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例的配置文件為amp_linux.its，此文件均位于Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例Image目錄下，負(fù)責(zé)描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。在U-Boot啟動(dòng)后，讀取amp.img并解析amp.img中的配置信息，然后根據(jù)配置信息加載Baremetal、RT-Thread(RTOS)程序到指定內(nèi)存地址，并啟動(dòng)Cortex-M0/Cortex-A53核心運(yùn)行程序。

（1） amp.its

圖 31 Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件amp.its

（2） amp_linux.its

圖 32 Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件amp_linux.its

Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件中的參數(shù)說明如下表所示：

工程固化

本小節(jié)以“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_baremetalbin”目錄下的amp.img鏡像文件為例，演示將amp.img鏡像固化至系統(tǒng)啟動(dòng)卡或eMMC的加載運(yùn)行方法。案例"m0_rtosbin"、"a53-3_baremetalbin"、"a53-3_rtosbin"目錄下的amp.img鏡像操作方法類似。

評(píng)估板重新上電啟動(dòng)，在U-Boot啟動(dòng)階段將讀取amp.img鏡像文件，解析amp.img中的配置信息（配置信息由amp配置文件保存在amp.img），并根據(jù)配置信息加載Baremetal、RT-Thread工程至指定內(nèi)存地址，然后啟動(dòng)指定CPU運(yùn)行程序。

通過Linux命令行固化

請(qǐng)將待固化的amp.img鏡像拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令將其固化至系統(tǒng)啟動(dòng)卡對(duì)應(yīng)分區(qū)。

備注：如需固化至eMMC，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為"/dev/mmcblk0p8"。

Target# dd if=amp.img of=/dev/mmcblk1p8 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

圖 33

通過瑞芯微開發(fā)工具RKDevTool固化

請(qǐng)確保評(píng)估板Micro SD卡槽未插入Micro SD卡，并使用Type-C線將評(píng)估板USB2.0 OTG接口連接至PC機(jī)USB接口。

備注：本小節(jié)操作方法僅支持固化amp.img鏡像文件至eMMC，不支持固化至系統(tǒng)啟動(dòng)卡。

（1） 請(qǐng)參考《系統(tǒng)啟動(dòng)卡制作及系統(tǒng)固化》文檔安裝瑞芯微開發(fā)工具RKDevTool。將待固化的amp.img鏡像文件拷貝至Windows非中文工作目錄下。

（2） 打開瑞芯微開發(fā)工具，amp選項(xiàng)選擇待固化的amp.img鏡像文件存放路徑，并勾選對(duì)應(yīng)選項(xiàng)，具體如下圖所示。

圖 34

（3） 將評(píng)估板斷電，長(zhǎng)按USER1(KEY3)按鍵，再將評(píng)估板上電，此時(shí)瑞芯微開發(fā)工具界面將會(huì)出現(xiàn)提示信息“發(fā)現(xiàn)一個(gè)LOADER設(shè)備”，然后松開USER1(KEY3)按鍵。

圖 35

（4） 點(diǎn)擊“執(zhí)行”選項(xiàng)，將程序鏡像文件amp.img固化至eMMC。

圖 36

（5） 直至出現(xiàn)如下界面，提示“下載完成”的信息，表示將amp.img鏡像文件固化至eMMC成功，此時(shí)評(píng)估板將自動(dòng)重啟。

圖 37

通過系統(tǒng)鏡像固化

請(qǐng)參考《Ubuntu系統(tǒng)使用手冊(cè)》拆解update.img系統(tǒng)鏡像，將“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_baremetalbin”目錄下的amp.img鏡像文件拷貝至Mkimage的"output/Image/"目錄下。

圖 38

執(zhí)行如下命令，即可在"output/update"目錄合成新的update.img鏡像。

Host# ./mkimage.sh pack

圖 39

圖 40

請(qǐng)參考《系統(tǒng)啟動(dòng)卡制作及系統(tǒng)固化》文檔，將系統(tǒng)鏡像文件固化至Micro SD卡或eMMC。

備注：Linux內(nèi)核已預(yù)留Cortex-M0/Cortex-A53內(nèi)存，評(píng)估板固化amp.img鏡像后，在U-Boot啟動(dòng)時(shí)Cortex-M0/Cortex-A53將識(shí)別此部分內(nèi)存已被占用，打印以下警告信息，忽略即可。

圖 41

圖 42

AMP開發(fā)案例

本章節(jié)主要介紹基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP開發(fā)案例說明。

本章節(jié)默認(rèn)使用系統(tǒng)啟動(dòng)卡（即SD啟動(dòng)卡，Micro SD方式）啟動(dòng)系統(tǒng)，使用USB TO UART0串口作為系統(tǒng)調(diào)試串口，使用UART2串口作為RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的調(diào)試串口。

備注：UART2調(diào)試串口的波特率為115200。

請(qǐng)使用Type-C線將評(píng)估板USB TO UART0串口連接至PC機(jī)，使用杜邦線將USB TO TTL串口模塊與評(píng)估底板EXPORT0拓展口的UART2串口連接至PC機(jī)的USB接口。

圖 43

圖 44

led_flash案例

案例說明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心運(yùn)行Linux系統(tǒng)；Cortex-M0核心運(yùn)行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，分別控制評(píng)估底板用戶可編程指示燈每隔0.5s閃爍一次。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心運(yùn)行Linux系統(tǒng)；Cortex-A53(CPU3)核心運(yùn)行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，分別控制評(píng)估底板用戶可編程指示燈每隔0.5s閃爍一次。

圖 45

案例測(cè)試

請(qǐng)參考“工程編譯與固化”章節(jié)將位于案例目錄下"xxxbinamp.img"鏡像固化至評(píng)估板。

由于Linux內(nèi)核會(huì)占用UART2串口、LED1和LED2外設(shè)資源，因此在運(yùn)行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序前，需先替換關(guān)閉相關(guān)外設(shè)資源的內(nèi)核鏡像。我司提供已修改的內(nèi)核鏡像boot.img，位于案例"dtsbin"目錄下，請(qǐng)將其拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令替換評(píng)估板系統(tǒng)內(nèi)核鏡像。

備注：如需固化至eMMC，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync //替換內(nèi)核鏡像

Target# sync

Target# reboot

圖 46

U-Boot啟動(dòng)后，將加載運(yùn)行amp.img鏡像，UART2串口終端將打印程序運(yùn)行信息，同時(shí)評(píng)估底板用戶可編程指示燈LED1、LED2每隔0.5s閃爍一次。

其中m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_baremetal、a53-3_rtos程序鏡像固化后，UART2串口終端打印信息如下：

備注：評(píng)估板斷電時(shí)，UART2串口終端可能會(huì)打印亂碼信息，不影響正常功能，忽略即可。

圖 47 m0_baremetal

圖 48 m0_rtos

圖 49 a53-3_baremetal

圖 50 a53-3_rtos

測(cè)試完成后，如需恢復(fù)系統(tǒng)默認(rèn)的內(nèi)核鏡像，請(qǐng)將位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料UbuntuKernelimagelinux-5.10.209-[版本號(hào)]-[Git系列號(hào)]”目錄下的內(nèi)核鏡像boot.img拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令替換內(nèi)核鏡像。

備注：如需固化至eMMC，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

圖 51

案例編譯

（1） RT-Thread、Baremetal程序編譯

請(qǐng)參考“工程編譯與固化”章節(jié)將案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目錄下的程序源碼進(jìn)行編譯。

（2） 內(nèi)核編譯

為了避免Linux內(nèi)核占用案例的外設(shè)資源，需替換或修改設(shè)備樹文件。

我司已提供配置好的設(shè)備樹文件，位于案例"dtssrctl3562-minievm-led-flash.dts"路徑下，可直接使用。如需重新編譯適用于本案例的內(nèi)核鏡像，請(qǐng)將tl3562-minievm-led-flash.dts設(shè)備樹文件拷貝至內(nèi)核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下，然后參考《Ubuntu系統(tǒng)使用手冊(cè)》文檔“編譯設(shè)備樹文件”章節(jié)重新編譯生成內(nèi)核鏡像即可。

其中，tl3562-minievm-led-flash.dts設(shè)備樹文件是基于內(nèi)核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下的tl3562-minievm.dts設(shè)備樹文件修改配置的。

修改內(nèi)容如下：

a) 關(guān)閉user_led0、user_led1節(jié)點(diǎn)。

圖 52 tl3562-minievm-led-flash.dts

b) 配置rockchip_amp節(jié)點(diǎn)。

由于修改了設(shè)備樹文件關(guān)閉UART2節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)默認(rèn)關(guān)閉UART2時(shí)鐘及不配置UART2 pinctrl，因此需在rockchip_amp節(jié)點(diǎn)配置UART2時(shí)鐘及UART2 pinctrl，保證系統(tǒng)啟動(dòng)后UART2功能正常，并加入U(xiǎn)ART2中斷配置，使Cortex-A53(CPU3)正常響應(yīng)UART2中斷。

圖 53 tl3562-minievm.dts

修改內(nèi)容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>; //需修改內(nèi)容

amp-irqs = /bits/ 64 ; //需修改內(nèi)容

pinctrl-names = "default"; //需修改內(nèi)容

pinctrl-0 = <&uart2m1_xfer>; //需修改內(nèi)容

};

圖 54 tl3562-minievm-led-flash.dts

c) 配置princtrl節(jié)點(diǎn)

由于UART2串口作為RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的調(diào)試串口，需使用UART2引腳，因此需刪除Linux內(nèi)核占用的引腳。

圖 55 tl3562-minievm-led-flash.dts

刪除如下內(nèi)容：

0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

關(guān)鍵代碼

本案例Baremetal程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心控制評(píng)估底板的LED1、LED2的關(guān)鍵代碼相同；RT-Thread(RTOS)程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心控制評(píng)估底板的LED1、LED2的關(guān)鍵代碼相同。

（1） Baremetal程序

Baremetal程序的main.c文件位于案例"xxxprojectled_flashsrc"目錄下。

a) 初始化GPIO。

圖 56

b) 控制LED每隔0.5s狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。

圖 57

（2） RT-Thread(RTOS)程序

RT-Thread(RTOS)程序的main.c文件位于案例"xxxprojectled_flashapplications"目錄下。

a) 初始化GPIO。

圖 58

b) 控制LED每隔0.5s狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。

圖 59

（3） amp.its配置文件

amp.its配置文件為Cortex-M0(MCU)核心配置文件，amp_linux.its配置文件為Cortex-A53(CPU3)核心配置文件，均位于案例Image目錄下，負(fù)責(zé)描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 60 Baremetal/RT-Thread程序配置文件amp.its

圖 61 Baremetal/RT-Thread程序配置文件amp_linux.its

uart_echo案例

案例說明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心運(yùn)行Linux系統(tǒng)；Cortex-M0(MCU)核心運(yùn)行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，實(shí)現(xiàn)UART3串口回顯功能。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心運(yùn)行Linux系統(tǒng)；Cortex-A53(CPU3)核心運(yùn)行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，實(shí)現(xiàn)UART3串口回顯功能。

圖 62

案例測(cè)試

請(qǐng)使用Type-C線將評(píng)估板USB TO UART0串口連接至PC機(jī)，使用杜邦線將兩個(gè)USB TO TTL串口模塊與評(píng)估底板EXPORT0拓展口的UART2和UART3串口連接至PC機(jī)的USB接口。

兩個(gè)USB TO TTL串口模塊與評(píng)估底板EXPORT0拓展口的UART2和UART3串口連接方法如下表所示。

UART2連接關(guān)系

UART3連接關(guān)系

圖 63

硬件連接如下圖所示。

圖 64

請(qǐng)參考“工程編譯與固化”章節(jié)將位于案例目錄下"xxxbinamp.img"鏡像固化至評(píng)估板。

由于Linux內(nèi)核會(huì)占用RS232 UART2串口、RS485 UART3串口外設(shè)資源，因此在運(yùn)行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序前，需先替換關(guān)閉相關(guān)外設(shè)資源的內(nèi)核鏡像。我司提供已修改的內(nèi)核鏡像boot.img，位于案例"dtsbin"目錄下，請(qǐng)將其拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令替換評(píng)估板系統(tǒng)內(nèi)核鏡像。

備注：如需固化至eMMC，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync //替換內(nèi)核鏡像

Target# sync

Target# reboot

圖 65

U-Boot啟動(dòng)后，將加載運(yùn)行amp.img鏡像，UART2串口終端將打印程序運(yùn)行信息。

其中m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_baremetal、a53-3_rtos程序鏡像固化后，UART2串口終端打印信息如下：

圖 66 m0_baremetal

圖 67 m0_rtos

圖 68 a53-3_baremetal

圖 69 a53-3_rtos

在UART3串口終端輸入8個(gè)字符后按回車，串口終端將回顯接收到的字符。

圖 70

備注：評(píng)估板斷電時(shí)，UART2串口終端可能會(huì)打印亂碼信息，不影響功能使用，忽略即可。

案例編譯

（1） RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序編譯

請(qǐng)參考“工程編譯與固化”章節(jié)將案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目錄下的程序源碼進(jìn)行編譯。

（2） 內(nèi)核編譯

為了避免Linux內(nèi)核占用案例的外設(shè)資源，需替換或修改設(shè)備樹文件。

我司已提供配置修改好的設(shè)備樹文件，位于案例目錄下"dtssrctl3562-minievm-uart-echo.dts"，可直接使用。如需重新編譯本案例內(nèi)核鏡像，請(qǐng)將tl3562-minievm-uart-echo.dts設(shè)備樹文件拷貝至內(nèi)核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下，然后參考《Ubuntu系統(tǒng)使用手冊(cè)》文檔“編譯設(shè)備樹文件”章節(jié)重新編譯生成內(nèi)核鏡像即可。

其中，tl3562-minievm-uart-echo.dts設(shè)備樹文件是基于內(nèi)核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下的tl3562-minievm.dts設(shè)備樹文件修改配置的。

修改內(nèi)容如下：

a) 修改設(shè)備樹文件關(guān)閉設(shè)備樹uart3和uart2節(jié)點(diǎn)。

圖 71 tl3562-minievm.dts

圖 72 tl3562-minievm.dts

b) 配置rockchip_amp節(jié)點(diǎn)。

由于修改了設(shè)備樹文件關(guān)閉UART2節(jié)點(diǎn)和UART3節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)默認(rèn)關(guān)閉UART2、UART3時(shí)鐘及不配置UART2 pinctrl、UART3 pinctrl，因此需在rockchip_amp節(jié)點(diǎn)配置UART2、UART3時(shí)鐘及不配置UART2 pinctrl、UART3 pinctrl，保證系統(tǒng)啟動(dòng)后UART2和UART3功能正常，并加入U(xiǎn)ART2、UART3中斷配置，使Cortex-A53(CPU3)正常響應(yīng)UART2、UART3中斷。

修改內(nèi)容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>,

<&cru SCLK_UART3>, <&cru PCLK_UART3>;

amp-irqs = /bits/ 64

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(65, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer &uart3m0_xfer>;

};

圖 73 tl3562-minievm-uart-echo.dts

c) 配置princtrl節(jié)點(diǎn)

由于UART2串口作為RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的調(diào)試串口，UART3用于案例串口回顯功能，需使用UART2、UART3引腳，因此需刪除Linux內(nèi)核占用的引腳。

圖 74 tl3562-minievm-uart-echo.dts

刪除如下內(nèi)容：

0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

4 RK_PB4 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

4 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

關(guān)鍵代碼

（1） m0_baremetal/m0_rtos程序關(guān)鍵代碼

m0_baremetal程序的main.c文件位于案例"m0_baremetalprojectuart_echosrc"目錄下，m0_rtos程序的main.c文件位于案例"m0_rtosprojectuart_echoapplications"目錄下。其中，Baremetal與RT-Thread程序main.c文件的關(guān)鍵代碼相同。

備注：main.c源碼文件中包含官方板級(jí)初始化代碼，本小節(jié)僅對(duì)程序的關(guān)鍵代碼進(jìn)行說明。

a) 初始化UART3及其中斷。

圖 75 main.c

b) 清除數(shù)據(jù)buf，拉低流控GPIO，準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)。

圖 76 main.c

c) 在中斷處理函數(shù)中，接收8個(gè)字節(jié)后，拉高流控GPIO，把接收的8個(gè)字節(jié)發(fā)送回去。

圖 77 main.c

d) amp.its配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目錄下，負(fù)責(zé)描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 78 amp.its

（2） a53-3_baremetal/a53-3_rtos核心程序關(guān)鍵代碼

Baremetal程序的main.c文件位于案例"a53-3_baremetalprojectuart_echosrc"目錄下，RT-Thread程序的main.c文件位于案例"a53-3_rtosprojectuart_echoapplications"目錄下。其中，Baremetal與RT-Thread程序main.c文件的關(guān)鍵代碼存在差異，具體說明如下。

備注：main.c源碼文件中包含官方板級(jí)初始化代碼，本小節(jié)僅對(duì)程序的關(guān)鍵代碼進(jìn)行說明。

a) 初始化UART3及其中斷。

圖 79 a53-3_baremetal main.c程序

圖 80 a53-3_rtos main.c程序

b) 清除數(shù)據(jù)buf，拉低流控GPIO，準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)。

圖 81 a53-3_baremetal main.c程序

圖 82 a53-3_rtos main.c程序

c) 中斷處理函數(shù)中，接收8個(gè)字節(jié)后，拉高流控GPIO，把接收的8個(gè)字節(jié)發(fā)送回去。

圖 83 a53-3_baremetal main.c程序

圖 84 a53-3_rtos main.c程序

d) amp_linux.its配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目錄下，負(fù)責(zé)描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 85 amp_linux.its

rpmsg_echo案例

案例說明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心運(yùn)行Linux系統(tǒng)與rpmsg_echo應(yīng)用程序（即host_linux）；Cortex-M0(MCU)核心運(yùn)行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，實(shí)現(xiàn)Linux端的rpmsg數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送功能。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心運(yùn)行Linux系統(tǒng)與rpmsg_echo應(yīng)用程序（即host_linux）；Cortex-A53(CPU3)核心運(yùn)行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，實(shí)現(xiàn)Linux端的rpmsg數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送功能。

案例程序原理如下：

a) RT-Thread(RTOS)、Baremetal端等待接收Linux端的rpmsg數(shù)據(jù)；

b) Linux端的rpmsg_echo應(yīng)用程序發(fā)送rpmsg數(shù)據(jù)至RT-Thread(RTOS)、Baremetal端；

c) 當(dāng)RT-Thread(RTOS)、Baremetal端接收到來至Linux端的rpmsg數(shù)據(jù)后會(huì)將數(shù)據(jù)發(fā)送回Linux端；

d) Linux端將接收來自RT-Thread(RTOS)、Baremetal端的rpmsg數(shù)據(jù)；

e) Linux程序與RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序之間循環(huán)往復(fù)接收與發(fā)送rpmsg數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)核間通信。

案例程序流程圖如下：

圖 86

案例測(cè)試

請(qǐng)參考“工程編譯與固化”章節(jié)將位于案例目錄下"xxxbinamp.img"鏡像固化至評(píng)估板。

為了使Linux端的rpmsg正常運(yùn)行，需按如下步驟替換評(píng)估板系統(tǒng)內(nèi)核鏡像。請(qǐng)將案例"dtsbin"目錄下的內(nèi)核鏡像boot-rpmsg-echo-mcu.img拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令將其固化至系統(tǒng)啟動(dòng)卡。

備注：

a) 如需固化至eMMC，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為"/dev/mmcblk0p3"；

b) 如需運(yùn)行Cortex-A53(CPU3)核心案例程序，請(qǐng)將內(nèi)核鏡像替換為boot-rpmsg-echo-a53-3.img內(nèi)核鏡像。

Target# dd if=boot-rpmsg-echo-mcu.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

圖 87

U-Boot啟動(dòng)后，將加載運(yùn)行amp.img鏡像，UART2串口終端將打印程序運(yùn)行信息。

圖 88 m0_baremetal

圖 89 m0_rtos

圖 90 a53-3_baremetal

圖 91 a53-3_rtos

將案例"host_linuxbin"目錄下的應(yīng)用程序rpmsg_echo拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令查看程序參數(shù)信息。"-n"表示rpmsg數(shù)據(jù)包個(gè)數(shù)，默認(rèn)為10。

Target# ./rpmsg_echo -h

圖 92

執(zhí)行如下命令運(yùn)行Linux應(yīng)用程序，發(fā)送8個(gè)rpmsg數(shù)據(jù)包至運(yùn)行Baremetal程序的Cortex-M0核心，當(dāng)Cortex-M0核心每收到1個(gè)rpmsg數(shù)據(jù)包就會(huì)將數(shù)據(jù)包發(fā)送回Linux端。rpmsg數(shù)據(jù)包內(nèi)容為"hello there x!"（x是rpmsg數(shù)據(jù)包序號(hào)，每發(fā)送一次加1）。

Target# ./rpmsg_echo -n 8

圖 93

備注：評(píng)估板斷電時(shí)，UART2串口終端可能會(huì)打印亂碼信息，不影響功能使用，忽略即可。

案例編譯

（1） RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序編譯

請(qǐng)參考“工程編譯與固化”章節(jié)將案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目錄下的程序源碼進(jìn)行編譯。

（2） 內(nèi)核編譯

為了避免Linux內(nèi)核占用案例的外設(shè)資源，需替換或修改設(shè)備樹文件。

我司已提供配置修改好的設(shè)備樹文件，位于案例目錄"dtssrc"下，可直接使用。如需重新編譯本案例內(nèi)核鏡像，請(qǐng)將設(shè)備樹文件拷貝至內(nèi)核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下，然后參考《Ubuntu系統(tǒng)使用手冊(cè)》文檔“編譯設(shè)備樹文件”章節(jié)重新編譯生成內(nèi)核鏡像即可。

其中，tl3562-minievm-rpmsg-echo-mcu.dts設(shè)備樹和tl3562-minievm-rpmsg-echo-a53-3.dts設(shè)備樹文件是基于內(nèi)核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下的tl3562-minievm.dts設(shè)備樹文件修改配置的。

修改內(nèi)容如下：

a) 關(guān)閉設(shè)備樹uart2節(jié)點(diǎn)。

圖 94 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

b) 配置rockchip_amp節(jié)點(diǎn)。

由于修改了設(shè)備樹文件關(guān)閉UART2節(jié)點(diǎn)，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)默認(rèn)關(guān)閉UART2時(shí)鐘以及不配置UART2 pinctrl，因此需在rockchip_amp節(jié)點(diǎn)配置UART2時(shí)鐘以及UART2 pinctrl，保證系統(tǒng)啟動(dòng)后UART2功能正常，并加入U(xiǎn)ART2、MAILBOX中斷配置，使Cortex-A53(CPU3)正常響應(yīng)UART2、MAILBOX中斷。

修改內(nèi)容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>;

amp-irqs = /bits/ 64

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;

};

圖 95 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

c) 配置rpmsg節(jié)點(diǎn)。link-id參數(shù)為運(yùn)行案例程序CPU序號(hào)，0x03為Cortex-A53(CPU3)，0x04為Cortex-M0(MCU)。

圖 96 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

（3） Linux應(yīng)用程序編譯

請(qǐng)將案例host_linux目錄下的src源碼目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下。執(zhí)行如下命令，配置應(yīng)用程序交叉編譯工具鏈環(huán)境變量，并編譯程序，編譯完成將會(huì)在相同目錄下生成可執(zhí)行程序。

Host# source /home/tronlong/RK3562/Ubuntu/rk3562-ubuntu20.04-sdk-v1.0/environment

Host# make

圖 97

關(guān)鍵代碼

本案例Baremetal程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心的關(guān)鍵代碼相同；RT-Thread(RTOS)程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心的關(guān)鍵代碼相同。

（1） Baremetal程序關(guān)鍵代碼

Baremetal程序的main.c文件位于案例"xxxprojectrpmsg_echosrc"目錄下。

備注：main.c源碼文件中包含官方板級(jí)初始化代碼，本小節(jié)僅對(duì)程序的關(guān)鍵代碼進(jìn)行說明。

a) 檢查共享內(nèi)存，確定主從CPU ID。

圖 98 main.c

b) 初始化rpmsg，并等待與Linux連接。

圖 99 main.c

c) 與Linux連接成功后，創(chuàng)建rpmsg端點(diǎn)，并把端點(diǎn)信息傳遞至Linux。

圖 100 main.c

d) 接收到rpmsg數(shù)據(jù)包后將數(shù)據(jù)包發(fā)送回Linux。

圖 101 main.c

e) amp配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目錄下，負(fù)責(zé)描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 102 amp.its

圖 103 amp_linux.its

（2） RT-Thread程序關(guān)鍵代碼

RT-Thread程序的main.c文件位于案例"xxxprojectrpmsg_echoapplications"目錄下。

a) 檢查共享內(nèi)存，確定主從CPU ID。

圖 104 main.c

b) 初始化rpmsg，設(shè)定等待超時(shí)時(shí)間為10s，并等待與Linux連接。

圖 105 main.c

c) 與Linux連接成功后，創(chuàng)建rpmsg端點(diǎn)，并把端點(diǎn)信息傳遞至Linux。

圖 106 main.c

d) 接收到rpmsg數(shù)據(jù)包后將數(shù)據(jù)包發(fā)送回Linux。

圖 107 main.c

（3） Linux端程序關(guān)鍵代碼

Linux端程序的rpmsg_echo.c文件位于案例"rpmsg_echohost_linuxsrc"目錄下。

a) 創(chuàng)建并打開rpmsg端點(diǎn)。

圖 108

b) 點(diǎn)地址選擇準(zhǔn)則如下。

本地端點(diǎn)地址(RPMSG_MASTER_ADDR)：由于1024及以下的端點(diǎn)地址被Linux內(nèi)核使用，因此本地端點(diǎn)地址需指定大于1024。

遠(yuǎn)程端點(diǎn)地址(RPMSG_REMOTE_ADDR)：需與Baremetal程序設(shè)定的端點(diǎn)地址對(duì)應(yīng)。

圖 109 rpmsg_echo.c文件

圖 110 Baremetal程序main.c文件

c) 構(gòu)建數(shù)據(jù)包，通過rpmsg將數(shù)據(jù)包發(fā)送出去，再通過rpmsg接收數(shù)據(jù)包。

圖 111

審核編輯 黃宇