2019中國汽車互聯(lián)與車路協(xié)同大會在深圳舉行。晶眾地圖總工陸哲元博士在會上發(fā)表了題為“高精地圖在車路協(xié)同中的應用”的演講。以下是演講全文。

各位尊敬的領導、嘉賓，大家下午好！我是陸哲元，來自上海晶眾信息科技有限公司。我們這個環(huán)節(jié)的主題是車路協(xié)同，我們是一家圖商，是專門做高精地圖的，我在這里分享一些我們的高精地圖在車路協(xié)同方面的應用。

我的演講分為兩個部分，第一部分是高精度地圖在車路協(xié)同中處于什么樣的角色。車路協(xié)同里面的高精地圖是什么樣的？高精地圖在車路協(xié)同里面起了什么樣的作用？第二部分詳細介紹一下晶眾三維高精度地圖產品。

高精地圖在車路協(xié)同中的角色

這張圖來自中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟V2X工作組整理的，這個圖說的是基于車路協(xié)同在智能交通系統(tǒng)的應用領域，一共歸納了六個大的功能模塊，就是中間的六個圈，包括行人非機動車安全服務、實時交通信息服務、實時交通管理服務、車輛及道路運營服務、緊急救援服務、車輛安全與控制，它們都是解決問題的功能服務；把這六個功能模塊再細分，又可以分成很多的細分功能，也就是對應這幾大類的中一些具體問題。

而我們經常研究的自動駕駛領域實際上是在車輛安全與控制這一大類里。只是車路協(xié)同應用的一個方向。這幾個功能模塊要想實現(xiàn)離不開背后的技術支撐，一般歸類為四方面的技術：V2X技術、大數(shù)據(jù)技術、云計算技術和人工智能。

隨著這些技術的催生，車路協(xié)同平臺概念產生。什么是車路協(xié)同平臺呢？

還是拿前面的圖舉例，把這6個服務功能之間的交叉交互傳輸，演變?yōu)榻y(tǒng)一的輸入把整體的交通環(huán)境，包括人、車、路所有的信息做一個統(tǒng)一的輸入，最終形成一個車路協(xié)同平臺，由中間的車路協(xié)同平臺作為統(tǒng)一收集以及共享。在對應的幾個功能模塊有一些具體的問題進行分析，把車路協(xié)同平臺的信息進行統(tǒng)一的共享，解決這些對應的問題。

換句話說，車路協(xié)同是提供一個平臺，讓所有的交通主體在人、車、路這個平臺上可以實時、全方位得到信息共享。在這個基礎上，車路協(xié)同平臺扮演著統(tǒng)一收集及共享的角色，為交通出行的安全和交通管理提供一個新的平臺。車路協(xié)同是一個整體的交通功能實現(xiàn)，是一個大交通的概念。

下面說一下高精地圖在車路協(xié)同平臺里面起到了哪些作用。

傳統(tǒng)的自動駕駛一般用的都是這樣一個高精度地圖，我們管它叫HAD地圖。在自動駕駛里面的高精地圖有幾個功能：輔助感知、進行高精度定位、進行路徑規(guī)劃。但是在車路協(xié)同下的自動駕駛，隨著技術的進步，地圖行業(yè)也起了一個新的概念，叫做局部動態(tài)地圖，叫做LDM地圖，在這個地圖里面高精地圖分成四個圖層：

最底下的圖層是傳統(tǒng)的靜態(tài)數(shù)據(jù)，這里面包含的就是普通的高精地圖的基礎道路路網(wǎng)；第二層是相對的靜態(tài)數(shù)據(jù)，這里面包括一些基礎設施，包括道路的標志標牌，所有的建筑物信息。第三層是相對的動態(tài)數(shù)據(jù)圖層，這里面有一些交通狀況的信息，包括一些紅綠燈的信息、交通擁堵的信息、因為天氣引起的道路濕滑的信息，第四層是高度動態(tài)數(shù)據(jù)信息，這里面就是在道路路段內的車輛、行人、騎自行車的人的動態(tài)信息?；谶@些動態(tài)信息還可以得到預測的信息，也就是下一個車的位置信息，或者是交通流的預測等等。局部動態(tài)的地圖里面增加了很多的內容，尤其是增加了動態(tài)的內容，它對自動駕駛的決策和控制提供了有效的支持。

下面再說一下高精地圖在車路協(xié)同應用中處于什么樣的角色。剛才說了，局部動態(tài)地圖多了很多的動態(tài)信息，其實我們可以想一下，它這里面包括的信息，就是車路協(xié)同平臺里面包括的信息。有專家總結局部動態(tài)信息是車路協(xié)同平臺的一個載體，我認為這種說法是很好的。

晶眾三維高精地圖產品

下面介紹一下我們的高精地圖產品。

第一個是道路產品，它是一款城市級的地圖產品，它是以城市道路為主，結合道路標識、障礙物、建筑物、自然環(huán)境，為無人駕駛提供基礎的數(shù)據(jù)服務。

這個產品的特點：一是三維化，它是3D的形式，第二是高精度，第三是全要素，覆蓋了道路、設施、自然環(huán)境、周邊建筑物的全部要素。目前我們這個地圖已經覆蓋了全國50多個城市，并且以每年30多個城市的速度增長。

下面左邊這個是傳統(tǒng)的二維地圖，我們通過這些基礎數(shù)據(jù)生成三維的地圖，中間這個是矢量圖，是車機用的，右邊是渲染的三維地圖，主要是用于展示給人看的。

這里展示的是我們的地圖制作的工藝流程，分成幾個部分：

第一部分是二維高精度地圖，通過我們的軟件和生成工藝，轉化成三維高精度地圖，然后在這個基礎上會集成一些自然環(huán)境，比如說樹木、綠地等等，然后再集成一些標志標牌，再集成一些建筑物，最后通過交通仿真的信息，導入車流、人流，在這張圖的基礎上，實現(xiàn)了某種意義上的局部動態(tài)地圖，也就是LDM地圖。

下面介紹我們的另外一個產品，就是我們的停車產品。它是基于泊車的停車場地圖，它主要是應用到智慧停車、車位誘導、反向停車、自主代客泊車。

我們的地圖也是高精度，達到0.2米，全要素，包括停車場里面的背景信息、路網(wǎng)信息、車位信息，包括它的屬性信息、車位號、車位的屬性，是否是一個充電樁車位，或者是一個殘疾人車位，包括設備信息，所有停車場的電梯、樓梯、貨梯、衛(wèi)生間等等設施，還提供二三維轉換。

這種數(shù)據(jù)主要是面向三種停車場，一個是地面停車場，一個是路邊停車場，一個是建筑物地下停車場。

這是我們的一個樣品展示，左上角是一個二維地圖，通過我們的轉換軟件自動生成三維的地下停車場地圖，再導入一些交通流信息，最終形成進行虛擬測試用的動態(tài)高精度地圖。在這里可以看到所有的設施都在里面做了明確的標注。

我今天大概就介紹這些，謝謝大家。