串口指令說明：

　　舵機移動指令

　　指令格式：#（舵機號）P（脈沖寬度）………#（舵機號）P（脈沖寬度）T（移動時間）

　　舵機號：1~16

　　脈沖寬度：500~2500，對應(yīng)角度0~180度

　　移動時間：從現(xiàn)在位置移動到指定位置所需的時間，單位ms，時間越短舵機反應(yīng)越快，但過快舵機則反應(yīng)不過來，一般在定在100ms以上

　　 ：回車符，指令結(jié)束符，也可寫成0x0d，0x0a

　　例如：#1P1000T300

　　表示讓第1路舵機移動到1000us脈寬的位置，即45度，使用的時間為300ms

　　#1P500#2P1000#3P1500T200

　　表示讓第1路，第2路和第3路分別移動到500us脈寬，1000us脈寬，1500us脈寬的位置上，

　　即0度，45度，90度，各自使用的時間為200ms

　　動作組指令

　　指令格式：#（組號）G（循環(huán)次數(shù)）C

　　例如：#1G3C

　　表示按順序依次執(zhí)行動作組1，動作組2，和動作組3，這個過程循環(huán)3次完畢

　　以上指令注意大小寫

　　舵機接線注意事項

　　舵機的接頭從左到右依次為信號線，VCC，GND。

　　舵機接上舵機控制板時就按圖上所示，兩邊信號線都朝里面。

　　16路舵機調(diào)試軟件使用說明

　　使用USB轉(zhuǎn)串口模塊連接調(diào)試方法：

　　1，首先需要用usb轉(zhuǎn)串口模塊連接舵機控制板，用長的3P連接線分別GND對應(yīng)GND，TXD對應(yīng)RXD，RXD對應(yīng)TXD連接。如圖，（套件里配的線顏色是隨機的）

　　2，接著在“STC擴展板使用資料”壓縮包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安裝usb轉(zhuǎn)串口的驅(qū)動，安裝完成后，插上usb轉(zhuǎn)串口模塊，在設(shè)備管理器——端口（COM和LPT）里確認(rèn)串口號（如圖）。

　　3，給舵機控制板供電，D2電源指示燈會亮起來。不要試圖用USB供電來測試舵機，usb的電流只有500ma，一個舵機的電流需求就在500~1000ma了，用usb供電結(jié)果只會燒板子。

　　4，打開16路舵機調(diào)試軟件，串口選擇成剛才確認(rèn)的串口號，波特率默認(rèn)固定為115200，這時軟件會自動打開對應(yīng)串口，調(diào)試軟件跟舵機控制板的通訊就開始了（如圖）。

　　單路舵機調(diào)試窗口：

　　下面的拉桿是可以拉動的，上方左邊是角度值，右邊是脈寬值，隨著拉桿的移動而變動，角度范圍0~180度，脈寬范圍是500~2500。脈寬值是可以直接輸入指定值的，比如輸入2500，當(dāng)前小窗口里角度會變成180度，下方拉桿上的滑塊會移到最右邊，同時對應(yīng)的舵機也會轉(zhuǎn)到180度位置。

　　動作調(diào)試區(qū)

　　單個動作的移動時間，時間框里的數(shù)值可以改寫，默認(rèn)為300ms

　　動作指令顯示區(qū)

　　添加：將當(dāng)前調(diào)試的舵機指令添加到顯示區(qū)

　　插入：將當(dāng)前調(diào)試的舵機指令插入到顯示區(qū)中高亮指令的下方

　　刪除：將顯示區(qū)中高亮指令刪除

　　保存：將顯示區(qū)的所有動作指令保存為txt格式的文本文檔，格式為**.txt例如001.txt，注意后綴txt一定要寫

　　導(dǎo)入：將保存的動作指令文本導(dǎo)入到顯示區(qū)中

　　移除：將顯示區(qū)中的所有動作指令刪除，清空

　　運行：從上到下依次按單個動作的移動時間發(fā)送給舵機板單個動作指令，顯示區(qū)就會高亮顯示正在運行的指令

　　暫停：在運行時點擊將會暫停運行動作指令循環(huán)運行：前面方框內(nèi)打勾表示運行會一直循環(huán)下去，默認(rèn)不打勾

　　4、表示顯示區(qū)中高亮的指令所在的行數(shù)