愛普生機(jī)械手簡介

　　精密組裝機(jī)器人： 在高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下具備低殘留震動(dòng)及高精度，應(yīng)答時(shí)間短，動(dòng)作靈敏 應(yīng)答時(shí)間短，動(dòng)作靈敏，在3維狀態(tài)下仍然保證軌跡平滑精密。

　　圖象機(jī)器人： 通過機(jī)械手及攝像裝置的組合可以輕松地滿足多品種生產(chǎn)的需求， 滿足多品種生產(chǎn)的需求。

　　標(biāo)準(zhǔn)化解決方案簡述

　　給用戶的可行性分析方案樣例（以食品包裝方案為例）

　　系統(tǒng)整體描述

　　? 用戶需求：

　　– 自動(dòng)成品包裝，100~120袋/分鐘

　　– 包裝箱最大尺寸：535*380*287（綜合）

　　– 湯圓包裝袋最大重量：600克/袋*

　　– 裝箱方式：頂部裝入，每層4袋

　　– 系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，產(chǎn)品更換時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)切換搬運(yùn)方式。

　　? EPSON 設(shè)計(jì)方案簡述：

　　– 系統(tǒng)分為3個(gè)主要部分：開箱機(jī)、成型機(jī)、機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)。

　　– 開箱機(jī)負(fù)責(zé)將包裝箱整形輸送到位。

　　– 成型機(jī)負(fù)責(zé)將流水線包裝袋分隔并固定在回轉(zhuǎn)臺(tái)上。

　　– 機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)負(fù)責(zé)將包裝袋搬運(yùn)裝入包裝箱（一次4袋）。

　　– 其他部分包括必要的輸送線、電控、人機(jī)界面、控制軟件等附件。

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　　整形和成型機(jī)構(gòu)

　　機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)特性

　　? 機(jī)器人采用水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA），該機(jī)器人的特點(diǎn)是：

　　– 高速、高穩(wěn)定性、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)（對(duì)現(xiàn)場環(huán)境無特殊要求）

　　– 機(jī)械手剛性參數(shù)較高，遇工人誤操作不易損壞。

　　– 維護(hù)成本低（零備件壽命長，價(jià)格較便宜）

　　– 占地面積小，適合緊湊空間的生產(chǎn)。

　　– 最大載重量為6KG，可適應(yīng)未來產(chǎn)線湯圓包裝袋容量重量變化，無需重新

　　設(shè)計(jì)系統(tǒng)。甚至重新購買機(jī)器人。

　　– 運(yùn)動(dòng)范圍大：垂直方向行程330mm，大大降低了未來產(chǎn)品包裝箱變化時(shí)

　　對(duì)系統(tǒng)改造的難度和費(fèi)用。

　　– 運(yùn)動(dòng)范圍大：水平方向有效作業(yè)范圍最長可達(dá)到650mm半徑的扇形區(qū)域，大大降低了未來產(chǎn)品包裝箱和產(chǎn)線位置調(diào)整時(shí)對(duì)系統(tǒng)改造的難度和費(fèi)用。

　　? 控制器采用EPSON獨(dú)有的小型緊湊型控制器，該控制器的特點(diǎn)是：

　　– 緊湊型設(shè)計(jì)，不占過多空間。

　　– 通訊接口豐富，可取代復(fù)雜的PLC系統(tǒng)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

　　– 擴(kuò)展性強(qiáng)，未來系統(tǒng)再升級(jí)和改造時(shí)預(yù)留

　　主要技術(shù)指標(biāo)

　　1. 機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)工作頻率：

　　? 取放100袋/分鐘

　　? 設(shè)計(jì)余量20%（即，可達(dá)到最大120袋/分鐘）

　　? 搬運(yùn)距離330mm

　　? 搬運(yùn)高度：300mm

　　? 最大搬運(yùn)重量6KG（含真空棘爪）

　　2. 機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)抓取成功率

　　? 10‰（千分?jǐn)?shù)）

　　? 機(jī)器人系統(tǒng)可設(shè)計(jì)掉袋補(bǔ)償動(dòng)作

　　? 輸送線上設(shè)計(jì)掉袋回收路徑

　　3. 開箱機(jī)工作頻率：（24箱/分鐘）

　　? 開箱機(jī)的工作頻率可供2~3條線同時(shí)使用

　　4. 成型機(jī)工作頻率（30組/分鐘）

　　? 工作頻率匹配機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)和上工序頻率。