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近年來，伴隨著人工智能領(lǐng)域的浪潮，機(jī)器人越來越多地出現(xiàn)在我們的日常生活中，例如足球機(jī)器人、無人機(jī)、無人車等．如何保證這些自治機(jī)器人尤其是多個機(jī)器人在移動過程中的安全成為人們一直很關(guān)心的問題．混成通信順序進(jìn)程（hybrid communicating sequential process，簡稱HCSP）是一種針對混成系統(tǒng)的形式化建模語言，在通信順序進(jìn)程（communicatmg sequential process，簡稱CSP）的基礎(chǔ)上引入了微分方程以描述混成系統(tǒng)中的連續(xù)行為和控制邏輯，可以方便而高效地對大型控制系統(tǒng)，尤其是在有通信事件發(fā)生時的情形進(jìn)行形式化建模，用HCSP建模多機(jī)器人的路徑控制算法，并用定理證明工具HProver進(jìn)行形式化驗(yàn)證，結(jié)果表明，在滿足一定的初始條件下，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)在整個運(yùn)行途中不會發(fā)生碰撞．
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