任務掛起簡單點理解就是現(xiàn)在不需要執(zhí)行這個任務，讓它先暫停，就是掛起?；謴途褪菑膭偛艗炱鸬臓顟B(tài)下繼續(xù)運行。

API函數(shù)

任務掛起vTaskSuspend()

函數(shù)原型(tasks.c中):

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

參數(shù)：

xTaskToSuspend：需要掛起的任務句柄

任務恢復vTaskResume()

函數(shù)原型(tasks.c中):

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

參數(shù)：

xTaskToSuspend：需要恢復的任務句柄

中斷函數(shù)中進行任務恢復xTaskResumeFromISR()

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )

參數(shù)：

xTaskToSuspend：需要掛起的任務句柄

總結：

這幾個函數(shù)用起來還是很簡單的，只需要傳入任務的句柄即可。

注意，任務掛起是沒有FromISR版本的，所以在中斷中貌似就不可以使用任務掛起了。

程序驗證

在上個例程的基礎上，增加一個按鍵檢測任務和外部中斷函數(shù)，用來測試任務掛起與恢復。

按鍵任務

//key任務函數(shù)
void key_task(void *pvParameters)
{
	u8 key;
	static uint8_t flag=0;
	
	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
			case KEY1_PRES:
				if(!flag)
				{
					vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//掛起任務1
					printf("1 suspendrn");
				}
				else
				{
					vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢復任務1
					printf("1 resumern");
				}
				flag=~flag;
				break;
			case K_UP_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//掛起任務2
				printf("2 suspendrn");
				break;
		}
		vTaskDelay(10);			//延時10ms 
	}
}

中斷配置與中斷函數(shù)

//==============中斷相關配置
void EXTIX_Init(void)
{
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	
	//KEY_Init(); //按鍵對應的IO口初始化
 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG時鐘
 
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource4);//PE4 連接到中斷線4
	
	/* 配置EXTI_Line4 */
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line =  EXTI_Line4;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;		//中斷事件
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿觸發(fā)
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;				//中斷線使能
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);							//配置
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;		//外部中斷4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06;//搶占優(yōu)先級6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;	//子優(yōu)先級0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能外部中斷通道
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//配置	   
}

//外部中斷4服務程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	BaseType_t YieldRequired;
	
	//vTaskDelay(10);	//消抖-------//中斷函數(shù)中不可以使用vTaskDelay()?。。?	if(KEY0==0)	 
	{			
        //vTaskResume(Task2Task_Handler);//這里必須使用FromISR版本的?。?！	
		YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢復任務2
		printf("2 resumern");
		if(YieldRequired==pdTRUE)
		{
			/*如果函數(shù)xTaskResumeFromISR()返回值為pdTRUE，那么說明要恢復的這個
			任務的任務優(yōu)先級等于或者高于正在運行的任務(被中斷打斷的任務),所以在
			退出中斷的時候一定要進行上下文切換！*/
			portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
		}
	}		 
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中斷標志位  
}

整個主函數(shù)

//*******************************************
//STM32F407+FreeRTOS 任務掛起與恢復(結合中斷)
//File: main.c
//Author: xxpcb(wxgzh:碼農(nóng)愛學習)
//Version: V1.0
//Date: 2020/06/04
//*******************************************

#include "stm32f4xx.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

//任務參數(shù)--------------------------
//優(yōu)先級 堆棧大小 任務句柄 任務函數(shù)
#define START_TASK_PRIO		1
#define START_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);

#define TASK1_TASK_PRIO		3
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
void task1_task(void *pvParameters);

#define TASK2_TASK_PRIO		4	
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
void task2_task(void *pvParameters);

#define KEY_TASK_PRIO		2	
#define KEY_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
void key_task(void *pvParameters);

void EXTIX_Init(void);

int main(void)
{ 	
	//設置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級分組4(FreeRTOS中的默認方式！)
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	
	//初始化LED端口
	LED_Init();	
	//初始化按鍵
    KEY_Init();	
	//初始化外部中斷
	EXTIX_Init();
	//串口初始化
	uart_init(115200);

	//創(chuàng)建開始任務
	xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任務函數(shù)
				(const char*    )"start_task",          //任務名稱
				(uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任務堆棧大小
				(void*          )NULL,                  //傳遞給任務函數(shù)的參數(shù)
				(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任務優(yōu)先級
				(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任務句柄  
	//開啟任務調(diào)度				
	vTaskStartScheduler();          
}

//開始任務任務函數(shù)
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //進入臨界區(qū)
	
    //創(chuàng)建TASK1任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,             
                (const char*    )"task1_task",           
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //創(chuàng)建TASK2任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler); 
    //創(chuàng)建KEY任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,     
                (const char*    )"key_task",   
                (uint16_t       )KEY_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )KEY_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&KeyTask_Handler); 
				
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區(qū)
}

//task1任務函數(shù)
void task1_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		LEDa_Toggle;
        vTaskDelay(500); //延時500ms
	}
}

//task2任務函數(shù)
void task2_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
        LEDb_ON;
        vTaskDelay(200); //延時200ms
		LEDb_OFF;
        vTaskDelay(800); //延時800ms
	}
}

//key任務函數(shù)
void key_task(void *pvParameters)
{
	u8 key;
	static uint8_t flag=0;
	
	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
			case KEY1_PRES:
				if(!flag)
				{
					vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//掛起任務1
					printf("1 suspendrn");
				}
				else
				{
					vTaskResume(Task1Task_Handler);	//恢復任務1
					printf("1 resumern");
				}
				flag=~flag;
				break;
			case K_UP_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//掛起任務2
				printf("2 suspendrn");
				break;
		}
		vTaskDelay(10);			//延時10ms 
	}
}

//==============中斷相關配置
void EXTIX_Init(void)
{
	NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
	
	//KEY_Init(); //按鍵對應的IO口初始化
 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG時鐘
 
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource4);//PE4 連接到中斷線4
	
	/* 配置EXTI_Line4 */
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line =  EXTI_Line4;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;		//中斷事件
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿觸發(fā)
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;				//中斷線使能
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);							//配置
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;		//外部中斷4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06;//搶占優(yōu)先級6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;	//子優(yōu)先級0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能外部中斷通道
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//配置	   
}

//外部中斷4服務程序
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
	BaseType_t YieldRequired;
	
	//vTaskDelay(10);	//消抖-------//中斷函數(shù)中不可以使用vTaskDelay()?。?！
	if(KEY0==0)	 
	{			
        //vTaskResume(Task2Task_Handler);//這里必須使用FromISR版本的?。?！	
		YieldRequired=xTaskResumeFromISR(Task2Task_Handler);//恢復任務2
		printf("2 resumern");
		if(YieldRequired==pdTRUE)
		{
			/*如果函數(shù)xTaskResumeFromISR()返回值為pdTRUE，那么說明要恢復的這個
			任務的任務優(yōu)先級等于或者高于正在運行的任務(被中斷打斷的任務),所以在
			退出中斷的時候一定要進行上下文切換！*/
			portYIELD_FROM_ISR(YieldRequired);
		}
	}		 
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中斷標志位  
}

實驗現(xiàn)象

程序運行起來后，兩個LED任務按照自己的方式閃爍，按下KEY1，LED任務1掛起，即LED保持在常亮或常滅狀態(tài)，再次按下KEY1，LED任務1恢復，即LED繼續(xù)閃爍。按下KEY_UP，LED任務2掛起，再按下KEY0，LED任務2恢復。同時串口也會打印相關信息。

注意，中斷程序中沒有使用延時消抖，所以按下KEY0，從中斷恢復任務時，可能會執(zhí)行多次恢復，(1次掛起)多次恢復目前是沒有什么影響的。

注意事項(避免程序卡死)?。。?/strong>

//port.c的429~443行
void vPortEnterCritical( void )
{
	portDISABLE_INTERRUPTS();
	uxCriticalNesting++;

	/* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so
	assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API
	functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if
	the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the
	assert function also uses a critical section. */
	if( uxCriticalNesting == 1 )
	{
		configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
	}
}

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;		//外部中斷4
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x06;//搶占優(yōu)先級6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;	//子優(yōu)先級0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//使能外部中斷通道
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//配置	

#if( configASSERT_DEFINED == 1 )
	void vPortValidateInterruptPriority( void )
	{
	uint32_t ulCurrentInterrupt;
	uint8_t ucCurrentPriority;

		/* 獲取當前正在執(zhí)行的中斷的數(shù)量。*/
		ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();

		/* 中斷號是用戶定義的中斷嗎?*/
		if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
		{
			/* 查找中斷的優(yōu)先級。*/
			ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];

			/* 如果一個被分配了高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY優(yōu)先級的中斷的服務
			例程(ISR)調(diào)用了一個ISR安全的FreeRTOS API函數(shù)，那么下面的斷言將失敗。
			ISR安全FreeRTOS API函數(shù)必須*僅*被分配優(yōu)先級在
			configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY或以下的中斷調(diào)用。

			數(shù)字上較低的中斷優(yōu)先級數(shù)在邏輯上代表較高的中斷優(yōu)先級，因此中斷的優(yōu)先級必須設置為
			等于或數(shù)字上*高于* configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

			使用FreeRTOS API的中斷不能保留其缺省優(yōu)先級為零，因為這是可能的最高優(yōu)先級，它保證
			高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因此也保證無效。

			FreeRTOS維護單獨的線程和ISR API函數(shù)，以確保中斷條目盡可能快速和簡單。

            以下鏈接提供詳細資料:
			http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
			http://www.freertos.org/FAQHelp.html */
			configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
		}

		/* 優(yōu)先級分組:中斷控制器(NVIC)允許定義每個中斷優(yōu)先級的比特被分割成定義中斷的優(yōu)先級比特和
		定義中斷的次優(yōu)先級比特。為簡單起見，必須將所有位定義為搶占優(yōu)先位。
		如果不是這樣(如果某些位表示次優(yōu)先級)，下面的斷言將失敗。

		如果應用程序只使用CMSIS庫進行中斷配置，那么在啟動調(diào)度程序之前，通過調(diào)用NVIC_SetPriorityGrouping(0);
		可以在所有Cortex-M設備上實現(xiàn)正確的設置。但是請注意，一些特定于供應商的外設庫假設了非零優(yōu)先級組設置，
		在這種情況下，使用值為0將導致不可預測的行為。 */
		configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );
	}

#endif /* configASSERT_DEFINED */

/* Cortex-M specific definitions. */
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	/* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4        /* 15 priority levels */
#endif

/* 在調(diào)用“設置優(yōu)先級”函數(shù)時可以使用的最低中斷優(yōu)先級 */
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			0xf

/* 可以被任何中斷服務程序使用的最高中斷優(yōu)先級，它可以調(diào)用來中斷安全的FreeRTOS API函數(shù)。
不要從任何比這個優(yōu)先級更高的中斷調(diào)用中斷安全的FREERTOS API函數(shù)!(優(yōu)先級越高，數(shù)值越低）*/
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5

/* 內(nèi)核端口層本身使用的中斷優(yōu)先級。這些對所有Cortex-M端口都是通用的，并且不依賴于任何特定的庫函數(shù)。*/
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 不能設置為零 !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);