機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈持續(xù)火爆，據(jù)研究機(jī)構(gòu)IT桔子統(tǒng)計(jì)，在2024年，中國(guó)人形機(jī)器人領(lǐng)域共產(chǎn)生了56筆融資事件，總金額超過(guò)50億元。在市場(chǎng)低迷的2024年，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈成為創(chuàng)投圈難得的熱點(diǎn)領(lǐng)域。

作為機(jī)器人重要感知部件，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈投融資的火熱，也帶旺了相關(guān)傳感器初創(chuàng)企業(yè)的投融資市場(chǎng)。

近日，無(wú)錫水熊傳感技術(shù)有限公司（下文簡(jiǎn)稱(chēng)“水熊傳感”）宣布獲得天使輪融資，小苗基金、方信資本、飛圖創(chuàng)投、領(lǐng)匯創(chuàng)投、興良投資等五家機(jī)構(gòu)聯(lián)合投資。

資料顯示，水熊傳感是一家成立于2024年7月的傳感器初創(chuàng)企業(yè)，位于無(wú)錫，是一家主營(yíng)高精度人形機(jī)器人編碼器產(chǎn)品的傳感器公司。

水熊傳感擁有兩大核心產(chǎn)品：磁電式位置編碼器、電感式位置編碼器，目前處于產(chǎn)品驗(yàn)證測(cè)試階段。高精度編碼器用來(lái)感知運(yùn)動(dòng)部件的角度或位移變化，是機(jī)器人、伺服系統(tǒng)、醫(yī)療器械、工業(yè)母機(jī)、汽車(chē)等工業(yè)領(lǐng)域的必要零部件。

核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自上海交通大學(xué)，超10年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，傳感器創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目獲三等獎(jiǎng)

據(jù)天眼查信息顯示，水熊傳感創(chuàng)始人&CEO為張波，團(tuán)隊(duì)核心成員由上海交通大學(xué)博士碩士組成，員工碩士以上比例在百分之五十以上。

值得一提的是，本次天使輪投資中，小苗基金是上海紫竹高新區(qū)（集團(tuán)）有限公司的全資子公司，上海紫竹高新區(qū)為“國(guó)家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)”。2023年，上海交大未來(lái)產(chǎn)業(yè)母基金與小苗基金聯(lián)合發(fā)起交大未來(lái)小苗基金，首期規(guī)模1億元，小苗朗程擔(dān)任基金管理人。上海交大系母基金正式進(jìn)入LP領(lǐng)域。

▲來(lái)源：天眼查

水熊傳感核心團(tuán)隊(duì)前身為協(xié)作機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)，配合無(wú)錫市政府對(duì)人形機(jī)器人配套零部件產(chǎn)業(yè)鏈的布局，成立水熊傳感。

資料顯示，張波還擔(dān)任協(xié)作機(jī)器人企業(yè)溱者（上海）智能科技有限公司法人。

溱者智能成立于2018年，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人技術(shù)上有超過(guò)10年的技術(shù)沉淀，擁有獨(dú)立的技術(shù)路線，其協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品整機(jī)及核心零部件均為自主研發(fā)，包括磁電位置傳感器、關(guān)節(jié)專(zhuān)用力矩傳感器和關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器，都屬于溱者自主研發(fā)的核心零部件，相關(guān)技術(shù)已應(yīng)用于軍用無(wú)人潛艇、固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)、航天柔順機(jī)械臂、半導(dǎo)體晶圓傳輸真空機(jī)械手等。

因此，水熊傳感核心團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人傳感器領(lǐng)域有較深厚的技術(shù)積累。

▲來(lái)源：天眼查

水熊傳感創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目獲得2024年12月份舉行的2024中國(guó)無(wú)錫“太湖杯”國(guó)際精英創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽國(guó)內(nèi)團(tuán)隊(duì)組三等獎(jiǎng)，獲獎(jiǎng)項(xiàng)目介紹如下：

獲獎(jiǎng)項(xiàng)目產(chǎn)品包含磁電式編碼器和電感式編碼器兩種類(lèi)型，每種類(lèi)型包含多種適用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)尺寸需求的系列型號(hào)。產(chǎn)品運(yùn)用磁電式位置傳感器編碼解碼技術(shù)、電感式位置傳感器編碼解碼技術(shù)、位置傳感器精度標(biāo)定技術(shù)、磁電式位置傳感器仿真優(yōu)化技術(shù)、電感式位置傳感器仿真優(yōu)化技術(shù)、編碼器溫度補(bǔ)償校準(zhǔn)技術(shù)，人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、伺服驅(qū)動(dòng)模塊、數(shù)控機(jī)床、航空航天、汽車(chē)、醫(yī)療器械等行業(yè)均可使用本項(xiàng)目產(chǎn)品。

資本涌入編碼器賽道，什么是編碼器？年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)8.4%，腳踩人形機(jī)器人、智能電動(dòng)汽車(chē)兩大熱門(mén)增長(zhǎng)賽道

近一年來(lái)，已有多家編碼器領(lǐng)域企業(yè)獲得融資，其中，2024年5月，同樣來(lái)自無(wú)錫的另一家編碼器公司——無(wú)錫弓望傳感技術(shù)有限公司（下文簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)錫弓望”），宣布獲得數(shù)千萬(wàn)人民幣的Pre-A輪融資，該輪投資方涵蓋了中芯聚源、紅杉中國(guó)等知名風(fēng)投機(jī)構(gòu)。

無(wú)錫弓望是國(guó)內(nèi)首家大規(guī)模生產(chǎn)電感式位置傳感器的企業(yè)。

編碼器（encoder）是一種用來(lái)測(cè)量機(jī)械旋轉(zhuǎn)或位移的傳感器，這種傳感器能夠測(cè)量機(jī)械部件在旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的位移位置或速度等信息， 并將其轉(zhuǎn)換成一系列電信號(hào)。

▲伺服電機(jī)編碼器結(jié)構(gòu)，來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

編碼器的主要分類(lèi)方面，按測(cè)量類(lèi)型主要有直線/線性編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器；按位置輸出信號(hào)，主要有絕對(duì)值編碼器、增量編碼器；按傳感技術(shù)，主要有光學(xué)傳感編碼器、磁感應(yīng)編碼器、電容式編碼器、電感式編碼器。

▲來(lái)源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究

總體來(lái)說(shuō)，光學(xué)傳感編碼器、磁感應(yīng)編碼器、電容式編碼器、電感式編碼器的主要區(qū)別有：

光學(xué)編碼器的優(yōu)勢(shì)為分辨率、準(zhǔn)確度較高，但是碼盤(pán)在灰塵、油污環(huán)境中易受污，影響可靠性和精度；磁編碼器在精度和分辨率遜色于光學(xué)編碼器，其優(yōu)勢(shì)在于感應(yīng)原理為未接觸式（通過(guò)測(cè)量磁場(chǎng)的變化感應(yīng)），不易受到惡劣環(huán)境的影響，更耐用、抗振和抗沖擊；電容式編碼器分辨率、準(zhǔn)確度較高，但在惡劣條件下并不可靠，尤其是在有冷凝和灰塵的環(huán)境中；電感式編碼器精度、分辨率均較高，且耐受灰塵、油污，但其對(duì)磁鐵的距離和方向非常敏感，稍有偏離則容易造成測(cè)量誤差。

▲不同技術(shù)原理編碼器區(qū)別，來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

據(jù)咨詢(xún)機(jī)構(gòu)Future Market Insights發(fā)布的一份報(bào)告顯示，2023至2033年期間，全球編碼器市場(chǎng)預(yù)計(jì)將以7.6%的復(fù)合年增長(zhǎng)率增長(zhǎng)。編碼器銷(xiāo)售的估計(jì)價(jià)值在 2023 年為 23 億美元，到 2033 年為 48 億美元。

具體到中國(guó)市場(chǎng)，2023年中國(guó)編碼器市場(chǎng)價(jià)值約為2.258億美元。預(yù)計(jì)2023年至2033年該市場(chǎng)的復(fù)合年增長(zhǎng)率將達(dá)到8.4%。中國(guó)在編碼器消費(fèi)方面是一個(gè)突出的國(guó)家。這歸因于汽車(chē)和其他制造業(yè)對(duì)編碼器的需求大幅增長(zhǎng)，以及最終用途行業(yè)的增長(zhǎng)。

據(jù)華創(chuàng)證券報(bào)告顯示，人形機(jī)器人、工業(yè)母機(jī)、新能源汽車(chē)等新興產(chǎn)業(yè)，將成為編碼器重要增量市場(chǎng)，

機(jī)器人中的傳感器主要分為兩類(lèi)：本體感知和外部感知。機(jī)器人的發(fā)展伴隨著傳感器種類(lèi)的增加和性能的提升，通過(guò)傳感器收集的信息，機(jī)器人可以完成各種任務(wù)，包括測(cè)量力量、檢測(cè)物體、導(dǎo)航和定位、碰撞檢測(cè)以及視覺(jué)交互等；對(duì)應(yīng)人類(lèi)的感知能力，傳感器可以實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的感知層架構(gòu)。

當(dāng)前人形機(jī)器人主要關(guān)注五大傳感器：力/力矩、IMU、視覺(jué)、觸覺(jué)和編碼器，分別對(duì)應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃（力覺(jué)反饋）、姿態(tài)調(diào)整、視覺(jué)交互、手部感知（皮膚）和關(guān)節(jié)控制。

編碼器主要應(yīng)用在人形機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)、直線執(zhí)行模組和靈巧手，單特斯拉 Optimus編碼器需求量 50+，價(jià)值量約為7500元，若在2025年實(shí)現(xiàn)100萬(wàn)臺(tái)目標(biāo)交付量，有望為編碼器帶來(lái)70億級(jí)別的增量市場(chǎng)。

新能源汽車(chē)方面，根據(jù)對(duì)新能源汽車(chē)解決方案的拆解，磁編碼器主要應(yīng)用在逆變系統(tǒng)、電機(jī)冷卻系統(tǒng)和啟動(dòng)發(fā)電機(jī)系統(tǒng)，相比傳統(tǒng)燃油車(chē)，單車(chē)價(jià)值量提升至少500元；疊加國(guó)內(nèi)新能源汽車(chē)滲透率的快速增長(zhǎng)，帶動(dòng)了磁編碼器新增市場(chǎng)空間的充分釋放。


據(jù)Yole 對(duì)于整體磁傳感器下游行業(yè)的統(tǒng)計(jì)和預(yù)測(cè)，汽車(chē)應(yīng)用的占比已經(jīng)超過(guò)了整體市場(chǎng)的 50%。隨著汽車(chē)向電動(dòng)化、智能化發(fā)展，磁編碼器的應(yīng)用范圍預(yù)計(jì)將進(jìn)一步擴(kuò)大。

▲新能源汽車(chē)三電系統(tǒng)


工業(yè)母機(jī)方面，在自主 可控、更新周期及產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型三因素共振的推動(dòng)下，機(jī)床行業(yè)正向中高端邁進(jìn)， 光柵編碼器作為機(jī)床的核心零部件，應(yīng)用前景非常廣闊。我們以五軸數(shù)控機(jī)床為例，測(cè)算單臺(tái)機(jī)床光柵編碼器價(jià)值量約為5000元。

結(jié)語(yǔ)

編碼器是在機(jī)器人、工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛的一種高精度位置傳感器，長(zhǎng)期以來(lái)被海外巨頭壟斷，國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程困難重重。

隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的火熱，編碼器等多條傳感器產(chǎn)業(yè)鏈賽道眾多優(yōu)秀的企業(yè)獲得資本青睞，有望借助資本的力量，加速?lài)?guó)產(chǎn)高端傳感器的研發(fā)和普及。

多家研究機(jī)構(gòu)認(rèn)為，高市場(chǎng)價(jià)值、高技術(shù)含量的傳感器領(lǐng)域?qū)⑹菄?guó)產(chǎn)替代的重要戰(zhàn)場(chǎng)。