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SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構(gòu)建,或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環(huán)境中的未知位置
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無需實例或類級別3D模型的對新穎物體的6D姿態(tài)追蹤
跟蹤RGBD視頻中物體的6D姿態(tài)對機器人操作很重要。然而,大多數(shù)先前的工作通常假設(shè)目標對象的CAD 模型,至少類別級別,可用于離線訓練或在線測試階段模板匹配。
使用OptiTrack光學跟蹤系統(tǒng)和Turtlebot機器人進行視覺SLAM定位實驗
本文旨在介紹使用OptiTrack光學跟蹤系統(tǒng)和Turtlebot機器人進行視覺SLAM定位實驗的詳細流程,包括實驗平臺搭建過程、數(shù)據(jù)處理過程以及SLA...
2023-06-13 標簽:機器人數(shù)據(jù)SLAM 2081 0
處理傳感器信息并實時計算當前幀在激活地圖中的姿態(tài)。同時該模塊也決定了是否將當前幀作為關(guān)鍵幀。在視覺-慣性模式下,通過在優(yōu)化中加入慣性殘差來估計剛體速度和...
2023-12-27 標簽:傳感器數(shù)據(jù)庫SLAM 2081 0
自主移動機器人的定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)關(guān)鍵性問題
移動機器人的定位和地圖創(chuàng)建是自主移動機器人領(lǐng)域的熱點研究問題。對于已知環(huán)境中的機器人自主定位和已知機器人位置的地圖創(chuàng)建已經(jīng)有了一些實用的解決方法。然而在...
視覺里程計最近幾年越來越受到學術(shù)界以及工業(yè)界的認可,以O(shè)RB和VINS為代表的視覺SLAM已經(jīng)可以滿足絕大多數(shù)場景,而OV2SLAM在其他VSLAM中脫...
深度解讀!?VSLAM與VIO的3D建圖,重定位與世界觀綜述
如上圖所示,從非常直觀的感受就能感覺到,這種稀疏的點云,即使構(gòu)建了完整和正確的深度,也是不容易被直觀理解的機器語言,相對的商業(yè)價值貌似較低。其實這種認知...
大神分享 ?X3派+大疆無人機-SLAM單目建圖.ROS包制作
目前你要知道的一點是,ROS說到底就是一個接收和發(fā)送的過程,這里就先對發(fā)送的信息來一個打包了。 這里需要看一下無人機的SDK來構(gòu)建這個東西。 ? ? h...
自動駕駛動態(tài)場景中的SLAM的應(yīng)用分析
MonoDOS通過兩種方式對常規(guī)SLAM進行擴展。其一,具有對象感知功能,不僅可以檢測跟蹤關(guān)鍵點,還可以檢測跟蹤具有語義含義的對象。其次,它可以處理帶有...
一種快速的激光視覺慣導(dǎo)融合的slam系統(tǒng)
一個建立在兩個基于直接法的緊耦合的完整的激光視覺慣導(dǎo)融合的slam框架;
SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的縮寫,中文譯作“同時定位與地圖構(gòu)建”。它是指搭載特定傳感器的...
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