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SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建,或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為:將一個機器人放入未知環(huán)境中的未知位置
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XRSLAM[4]是OpenXRLab空間計算平臺中基于C++語言實現(xiàn)的SLAM算法庫,算法基于單目視覺和IMU實現(xiàn)了輕量級的VIO,同時支持桌面平臺和...
其一是實際環(huán)境中的動態(tài)物體不一定被預訓練,另一是算法無法區(qū)分"動態(tài)物體"和"靜止但可能移動的物體"。
SLAM(simultaneous localization and mapping)全稱即時定位與地圖構建或并發(fā)建圖與定位,它主要的作用就是讓機器人在...
本地軌跡生成器組件是SLAM前端的一部分。它使用體素占用網(wǎng)格掃描匹配器和地圖構建器來構建一組時間緊湊的子地圖,其中每個掃描都插入到兩個相鄰的子地圖中。
而關于SLAM,它是英文“同時定位與建圖”的縮寫。而有時候,我們還會聽到VO,SfM等概念,而因此容易混淆。
此次的優(yōu)化針對的場景是室內(nèi)小場景、室內(nèi)大場景和室外場景下運行3D SLAM時,z方向的誤差累積、以及十萬平米(≈400*400)建圖時回環(huán)檢測效率低下的...
本文針對火星上直升飛機執(zhí)行任務場景,設計了一種基于事件相機的事件-視覺-慣性里程計(EVIO),其前端采用改進的EKLT特征跟蹤算法,后端采用誤差狀態(tài)擴...
2022-11-14 標簽:神經(jīng)網(wǎng)絡多傳感器SLAM 1444 0
System對象所在的主線程就是跟蹤線程,針對不同的傳感器類型有3個用于跟蹤的函數(shù),其內(nèi)部實現(xiàn)就是調(diào)用成員變量mpTracker的GrabImageMo...
作者: Aswin S Babu 設想一下,當我們困在一個陌生的沙漠中時,所面臨的艱巨任務是尋找一條安全之路。長期以來,在陌生地形中導航一直是人類和機器...
Wheel-SLAM:低成本輪式IMU的SLAM系統(tǒng)
移動機器人需要一種對環(huán)境干擾具有魯棒性的可靠位姿估計器,為此,慣性測量單元(IMU)發(fā)揮了重要作用,因為它們可以獨立感知車輛的全運動狀態(tài)。
【科普】干貨!帶你從0了解移動機器人(三) ——自主導航系統(tǒng)及上位機軟件設計與實現(xiàn)
隨著機器人技術的不斷發(fā)展,我們可以在許多簡單重復,危險的崗位上看到機器人的身影,移動機器人憑借其在復雜環(huán)境下工作,具有自行感知、自行規(guī)劃、自我決策功能的...
本文提出了一種即插即用的單目SLAM系統(tǒng),能夠在15FPS的幀率下生成全局一致的位姿和稠密幾何圖形。 01 ? 本文核心內(nèi)容 視覺SLAM乃是當今機器人...
簡單總結,TANDEM使用了稠密追蹤前端和稀疏后端優(yōu)化相結合的方式來提高追蹤性能。
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