摘要： 本文深入探討了CANFD技術(shù)在實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。通過對(duì)傳統(tǒng)CAN協(xié)議與CANFD協(xié)議的對(duì)比分析，詳細(xì)闡述了CANFD在提升數(shù)據(jù)傳輸效率、增強(qiáng)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性與穩(wěn)定性方面的優(yōu)勢(shì)。文章結(jié)合具體測(cè)試案例，對(duì)CANFD總線的性能指標(biāo)進(jìn)行了全面評(píng)估，并分析了當(dāng)前技術(shù)應(yīng)用中的挑戰(zhàn)與未來發(fā)展趨勢(shì)。研究表明，CANFD技術(shù)憑借其技術(shù)特性，在實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中展現(xiàn)出巨大潛力，且隨著技術(shù)演進(jìn)與融合，其應(yīng)用前景將更為廣闊。

關(guān)鍵詞：CANFD；實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制；性能測(cè)試；發(fā)展趨勢(shì)

一、引言

在自動(dòng)化領(lǐng)域，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)于通信協(xié)議的要求極為嚴(yán)苛，既要保障數(shù)據(jù)的高速傳輸，又要確保系統(tǒng)的穩(wěn)定與精準(zhǔn)。CANFD（Controller Area Network with Flexible Data-rate）技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，它在傳統(tǒng)CAN協(xié)議基礎(chǔ)上進(jìn)行了顯著優(yōu)化，極大地提升了數(shù)據(jù)傳輸速率與單幀數(shù)據(jù)容量，為解決實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的通信瓶頸問題提供了有效途徑。

二、CANFD協(xié)議解析

（一）傳統(tǒng)CAN協(xié)議的局限

傳統(tǒng)CAN協(xié)議自誕生以來，在汽車電子、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，但其局限性也逐漸暴露。一方面，傳統(tǒng)CAN協(xié)議規(guī)定每幀數(shù)據(jù)最多僅能攜帶8個(gè)字節(jié)，對(duì)于復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制指令與多參數(shù)傳輸而言，數(shù)據(jù)量明顯不足；另一方面，其最大數(shù)據(jù)傳輸速率被限制在1Mbps，在多節(jié)點(diǎn)、高頻數(shù)據(jù)交互的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，這一速率難以滿足系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。

（二）CANFD的關(guān)鍵改進(jìn)

數(shù)據(jù)傳輸速率的提升 CANFD技術(shù)突破了傳統(tǒng)CAN協(xié)議的速率限制，在仲裁階段可沿用傳統(tǒng)CAN的波特率，而在數(shù)據(jù)傳輸階段，波特率可靈活提升至仲裁階段的數(shù)倍，最高可達(dá)8Mbps。例如，在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中，對(duì)于需要快速調(diào)整運(yùn)行參數(shù)的機(jī)器人手臂，CANFD的高傳輸速率能夠確?？刂浦噶畹募磿r(shí)下達(dá)與執(zhí)行反饋的迅速獲取。

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的擴(kuò)展 CANFD將數(shù)據(jù)長(zhǎng)度從8字節(jié)拓展至64字節(jié)，這一改進(jìn)意義重大。以電動(dòng)汽車的動(dòng)力系統(tǒng)控制為例，車輛在行駛過程中，電池管理系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與車輛控制系統(tǒng)之間需要頻繁交換大量數(shù)據(jù)，包括電池狀態(tài)、電機(jī)轉(zhuǎn)速、扭矩等參數(shù)。CANFD的長(zhǎng)數(shù)據(jù)幀特性使得這些數(shù)據(jù)可以在單幀內(nèi)完整傳輸，減少了數(shù)據(jù)幀的傳輸數(shù)量，進(jìn)而降低了總線負(fù)載，提高了系統(tǒng)的整體通信效率。

兼容性的保留 CANFD在幀格式上與傳統(tǒng)CAN保持高度兼容，這為系統(tǒng)的平滑升級(jí)提供了可能。企業(yè)無需對(duì)現(xiàn)有CAN網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行大規(guī)模更換，僅需逐步替換或升級(jí)節(jié)點(diǎn)設(shè)備，即可實(shí)現(xiàn)向CANFD的過渡。同時(shí)，CANFD網(wǎng)絡(luò)能夠兼容傳統(tǒng)CAN節(jié)點(diǎn)，使得新舊系統(tǒng)可以在過渡期內(nèi)協(xié)同工作，降低了企業(yè)的技術(shù)更新成本。

三、CANFD技術(shù)在實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的性能測(cè)試

（一）測(cè)試環(huán)境搭建

節(jié)點(diǎn)配置 ：將25個(gè)節(jié)點(diǎn)連接到同一CAN總線上，每個(gè)節(jié)點(diǎn)均配備ASM1042A型CAN-FD芯片。

通信速率設(shè)置 ：分別設(shè)置通信速率為4kps、5Mbps和10Mbps，以測(cè)試不同速率下的通信可靠性。

數(shù)據(jù)傳輸測(cè)試 ：在每個(gè)速率下，發(fā)送大量數(shù)據(jù)幀，并記錄接收幀的數(shù)量和錯(cuò)誤幀的數(shù)量。

環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試 ：在不同溫度條件下（常溫、-55℃、125℃）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸測(cè)試，以評(píng)估芯片在極端溫度下的性能。

__單粒子效應(yīng)測(cè)試：__單粒子效應(yīng)試驗(yàn)采用皮秒脈沖激光單粒子效應(yīng)試驗(yàn)裝置，通過激光正面輻照芯片，模擬高能粒子對(duì)芯片的影響。

（二）性能測(cè)試指標(biāo)與方法

多節(jié)點(diǎn)通信測(cè)試 在評(píng)估ASM1042A型CAN-FD芯片在復(fù)雜通信環(huán)境中的性能。例如，在模擬汽車制造生產(chǎn)線的高速自動(dòng)化場(chǎng)景中，對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速率進(jìn)行動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)，驗(yàn)證其是否能夠滿足生產(chǎn)線的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互需求。

數(shù)據(jù)完整性測(cè)試 在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，發(fā)送端節(jié)點(diǎn)發(fā)送包含特定控制指令與數(shù)據(jù)的CANFD幀，接收端節(jié)點(diǎn)接收并解析。通過對(duì)比發(fā)送與接收數(shù)據(jù)的一致性來驗(yàn)證數(shù)據(jù)完整性。以工業(yè)機(jī)器人為例，在機(jī)器人執(zhí)行復(fù)雜動(dòng)作規(guī)劃時(shí)，對(duì)比控制器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)與關(guān)節(jié)電機(jī)接收到的數(shù)據(jù)，確保數(shù)據(jù)在傳輸過程中無丟失或錯(cuò)誤。

實(shí)時(shí)性測(cè)試 運(yùn)用高精度計(jì)時(shí)器測(cè)量CANFD幀從發(fā)送端到接收端的傳輸延遲，以及系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)控制信號(hào)的響應(yīng)時(shí)間。在實(shí)時(shí)性要求極高的數(shù)控機(jī)床加工場(chǎng)景中，微秒級(jí)的傳輸延遲可能直接影響加工精度。通過對(duì)CANFD總線的實(shí)時(shí)性測(cè)試，驗(yàn)證其是否能夠滿足精密加工對(duì)控制信號(hào)快速響應(yīng)的要求。

抗干擾能力測(cè)試 為了評(píng)估ASM1042S型CAN-FD芯片在空間環(huán)境中的可靠性，進(jìn)行了環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試和單粒子效應(yīng)脈沖激光試驗(yàn)，模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際干擾情況。通過監(jiān)測(cè)CANFD總線的誤碼率、數(shù)據(jù)丟失率等指標(biāo)，評(píng)估其抗干擾能力。

（三）測(cè)試結(jié)果分析

多節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸性能：

測(cè)試結(jié)果顯示，ASM1042A型CAN-FD芯片在多節(jié)點(diǎn)（25個(gè)）通信測(cè)試下的數(shù)據(jù)傳輸性能如下：

環(huán)境適應(yīng)性：

在不同溫度條件下，ASM1042A型CAN-FD芯片的通信性能如下：

常溫 ：發(fā)送功能和接收功能均正常。

125℃ ：發(fā)送功能和接收功能均正常。

-55℃ ：發(fā)送功能和接收功能均正常。

測(cè)試結(jié)果顯示，ASM1042S型CAN-FD芯片在不同激光能量下的單粒子效應(yīng)如下：

120pJ（LET值為5MeV·cm2/mg） ：未出現(xiàn)單粒子效應(yīng)。

370pJ（LET值為15MeV·cm2/mg） ：未出現(xiàn)單粒子效應(yīng)。

920pJ（LET值為37MeV·cm2/mg） ：未出現(xiàn)單粒子效應(yīng)。

3050pJ（LET值為100MeV·cm2/mg） ：未出現(xiàn)單粒子效應(yīng)。

四、CANFD技術(shù)的優(yōu)勢(shì)與挑戰(zhàn)

（一）優(yōu)勢(shì)

高效數(shù)據(jù)傳輸提升系統(tǒng)性能 在實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，CANFD高效的數(shù)據(jù)傳輸特性能夠顯著提升系統(tǒng)性能。以自動(dòng)化包裝生產(chǎn)線為例，生產(chǎn)線上的各種設(shè)備需要實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)行，CANFD能夠快速傳輸包裝速度、物料位置等數(shù)據(jù)，提高生產(chǎn)效率與包裝質(zhì)量。

強(qiáng)大抗干擾能力保障系統(tǒng)穩(wěn)定 CANFD的抗干擾能力使其在惡劣的工業(yè)環(huán)境中表現(xiàn)出色。在鋼鐵廠的自動(dòng)化生產(chǎn)線上，大量的電磁設(shè)備同時(shí)運(yùn)行，CANFD總線能夠穩(wěn)定傳輸生產(chǎn)過程控制數(shù)據(jù)，確保鋼鐵生產(chǎn)的連續(xù)性與安全性。

良好兼容性降低升級(jí)成本 對(duì)于已采用傳統(tǒng)CAN協(xié)議構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，CANFD的兼容性使得系統(tǒng)升級(jí)變得更加經(jīng)濟(jì)可行。例如，在對(duì)舊工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)改造時(shí)，利用CANFD的兼容性，可以逐步替換老舊部件，同時(shí)保留部分原有設(shè)備，降低了企業(yè)的技術(shù)升級(jí)成本。

（二）挑戰(zhàn)

網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃與配置復(fù)雜性 隨著數(shù)據(jù)傳輸速率的提高，CANFD網(wǎng)絡(luò)的規(guī)劃與配置變得更為復(fù)雜。網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、傳輸介質(zhì)選擇以及節(jié)點(diǎn)參數(shù)配置都需要更加精細(xì)。不同廠商設(shè)備間的兼容性問題也可能導(dǎo)致系統(tǒng)集成困難。例如，在構(gòu)建大型智能工廠的自動(dòng)化控制系統(tǒng)時(shí)，面對(duì)眾多不同廠商的設(shè)備，需要投入大量時(shí)間和資源進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃與設(shè)備兼容性測(cè)試。

實(shí)時(shí)性與確定性的更高要求 盡管CANFD提升了實(shí)時(shí)性，但在一些對(duì)時(shí)間精度要求極高的超精密運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，仍需進(jìn)一步優(yōu)化。例如，在航空航天領(lǐng)域的高精度儀器制造中，多軸聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)需要極高的同步精度與確定性，需要對(duì)CANFD協(xié)議進(jìn)行深度定制與優(yōu)化，以滿足系統(tǒng)要求。

安全性與可靠性保障難度 實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施中的應(yīng)用，如智能交通中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，對(duì)其安全性與可靠性要求極高。CANFD網(wǎng)絡(luò)需要具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)加密、身份認(rèn)證以及故障診斷與冗余機(jī)制。然而，目前相關(guān)安全技術(shù)仍在不斷發(fā)展完善中，如何構(gòu)建高安全、高可靠的CANFD網(wǎng)絡(luò)是亟待解決的問題。

五、CANFD技術(shù)在實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用案例

（一）汽車制造生產(chǎn)線

在汽車制造生產(chǎn)線中，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于車身焊接、涂裝、裝配等環(huán)節(jié)。CANFD技術(shù)的應(yīng)用使得機(jī)器人手臂、自動(dòng)化輸送帶、升降機(jī)等各種運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備之間的通信更加高效、可靠。通過CANFD總線，控制系統(tǒng)的主控制器可以實(shí)時(shí)發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令和參數(shù)給各個(gè)設(shè)備節(jié)點(diǎn)，同時(shí)接收設(shè)備的反饋信息，實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)控制和協(xié)調(diào)。例如，在車身焊接過程中，多個(gè)焊接機(jī)器人需要同步工作，以確保焊接質(zhì)量和效率。CANFD技術(shù)的低延遲和高數(shù)據(jù)傳輸速率特性能夠確保焊接機(jī)器人之間的同步精度，提高焊接質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。

（二）工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的典型應(yīng)用之一，其對(duì)通信系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和可靠性有著極高的要求。CANFD技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用，使得機(jī)器人的關(guān)節(jié)電機(jī)、末端執(zhí)行器、傳感器等部件之間的通信更加順暢。機(jī)器人控制器可以通過CANFD總線實(shí)時(shí)獲取關(guān)節(jié)電機(jī)的位置、速度、扭矩等狀態(tài)信息，并根據(jù)實(shí)時(shí)任務(wù)需求發(fā)送控制指令，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制和復(fù)雜動(dòng)作規(guī)劃。此外，CANFD的高抗干擾能力也有助于工業(yè)機(jī)器人在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中的穩(wěn)定運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

（三）電動(dòng)汽車

在電動(dòng)汽車中，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于電池管理系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)等關(guān)鍵部件的控制和監(jiān)測(cè)。CANFD技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)這些系統(tǒng)之間的高速、可靠通信，確保車輛的安全運(yùn)行和性能表現(xiàn)。例如，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，CANFD總線可以實(shí)時(shí)傳輸電機(jī)的控制信號(hào)和狀態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精確控制和故障診斷。同時(shí)，在電動(dòng)汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，CANFD技術(shù)也為傳感器、控制器和執(zhí)行器之間的通信提供了支持，助力實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。

六、未來發(fā)展趨勢(shì)

（一）技術(shù)融合與創(chuàng)新

隨著工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)（IIoT）、大數(shù)據(jù)、人工智能等新興技術(shù)的快速發(fā)展，CANFD技術(shù)將與這些技術(shù)深度融合，實(shí)現(xiàn)更智能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。例如，通過將傳感器數(shù)據(jù)通過CANFD總線傳輸?shù)皆贫?，利用大?shù)據(jù)分析和人工智能算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)優(yōu)化和故障預(yù)測(cè)。此外，CANFD技術(shù)還將與其他現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)等進(jìn)行融合，構(gòu)建更加靈活、高效的通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景下的多樣化需求。

（二）功能增強(qiáng)與性能提升

未來，CANFD協(xié)議將繼續(xù)演進(jìn)，進(jìn)一步增強(qiáng)其功能和性能。一方面，將提高數(shù)據(jù)傳輸速率的上限，以滿足日益增長(zhǎng)的數(shù)據(jù)傳輸需求。另一方面，將優(yōu)化協(xié)議的實(shí)時(shí)性和確定性，通過引入更先進(jìn)的調(diào)度算法和數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制，確保運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的精確同步和實(shí)時(shí)響應(yīng)。此外，還將加強(qiáng)CANFD技術(shù)的安全性和可靠性，開發(fā)更強(qiáng)大的加密、認(rèn)證和冗余機(jī)制，以應(yīng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)安全威脅和系統(tǒng)故障風(fēng)險(xiǎn)。

（三）應(yīng)用拓展與市場(chǎng)增長(zhǎng)

隨著智能制造、智能交通、機(jī)器人技術(shù)等領(lǐng)域的發(fā)展，CANFD技術(shù)的應(yīng)用范圍將不斷擴(kuò)大。除了傳統(tǒng)的汽車制造、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域，將在航空航天、船舶制造、物流運(yùn)輸、智能建筑等新興領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。這將推動(dòng)CANFD芯片、控制器、傳感器等相關(guān)產(chǎn)品的市場(chǎng)需求持續(xù)增長(zhǎng)，促進(jìn)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。

七、結(jié)論

CANFD技術(shù)憑借其高效的數(shù)據(jù)傳輸、強(qiáng)大的抗干擾能力、良好的兼容性等優(yōu)勢(shì)，在實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。通過對(duì)CANFD協(xié)議的解析和性能測(cè)試，驗(yàn)證了其在實(shí)時(shí)性、數(shù)據(jù)完整性、抗干擾性等方面的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)也揭示了在網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃、實(shí)時(shí)性優(yōu)化、安全性保障等方面面臨的挑戰(zhàn)。隨著技術(shù)的不斷融合與創(chuàng)新、功能的增強(qiáng)與性能的提升以及應(yīng)用的拓展與市場(chǎng)的增長(zhǎng)，CANFD技術(shù)將在未來實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中發(fā)揮更加重要的作用，為工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人技術(shù)、智能交通等領(lǐng)域的發(fā)展提供有力支持。

審核編輯 黃宇