相機(jī)之間為什么要進(jìn)行雙目標(biāo)定呢？
在這里我們所說的雙目標(biāo)定是狹義的，講解理論的時候僅指兩臺相機(jī)之間相互位置的標(biāo)定，在代碼實踐的時候，我....
何為濾波？粒子濾波是怎么來的？
貝葉斯濾波、卡爾曼濾波、粒子濾波……種種這些濾波方法，都涉及到了“濾波”這個詞。那么到底什么是濾波，....
ICP方法的兩種改進(jìn)算法：PLICP與NICP
NICP的基本思想是，curr和ref的兩個點(diǎn)在匹配時，不僅要距離接近，而且所在處的法向量方向也要相....
高精度結(jié)構(gòu)光工業(yè)3D相機(jī)Mech-Eye PRO全面升級
目前，Mech-Eye PRO已批量應(yīng)用于制造業(yè)工件上下料、高精度定位裝配、螺絲擰緊及學(xué)術(shù)研究等典型....
PnP幾何結(jié)構(gòu)和算法原理詳解
PnP(Perspective-n-Point)問題的幾何結(jié)構(gòu)如圖1所示，給定3D點(diǎn)的坐標(biāo)、對應(yīng)2D....
計算機(jī)視覺如何在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行有效感知
近年來，計算機(jī)視覺在智能交通系統(tǒng)（ITS）和自動駕駛（AD）中的應(yīng)用逐漸轉(zhuǎn)向深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。雖然在....
基于圓形標(biāo)定點(diǎn)的相機(jī)幾何參數(shù)的標(biāo)定
相機(jī)標(biāo)定可以歸納為P?n?P(Perspective-n-Point)的問題，即已知三維物點(diǎn)坐標(biāo)和對....
結(jié)構(gòu)光三維重建：相移法的基本原理及應(yīng)用優(yōu)勢
在結(jié)構(gòu)光三維重建中，最常見的方法就是相移法，相移是通過投影一系列相移光柵圖像編碼，從而得到物體表面一....
OA-SLAM：在視覺SLAM中利用對象進(jìn)行相機(jī)重新定位
些工作使用了更通用的對象，用橢球表示。然而這些方法僅從對象估計相機(jī)姿態(tài)，并假設(shè)一個預(yù)構(gòu)建的對象地圖。....
通過場景l(fā)andmark做定位的新思路（CVPR 2022）
與大多數(shù)landmark通常可見的人體姿態(tài)估計不同，由于相機(jī)視野有限并且無法同時觀察場景的不同部分，....
大規(guī)模3D重建的Power Bundle Adjustment
BA (BA) 是一個經(jīng)典的計算機(jī)視覺問題，它構(gòu)成了許多 3D 重建和運(yùn)動結(jié)構(gòu) (SfM) 算法的核....
基于單個全景相機(jī)的視覺里程計
本文提出了一種新的直接視覺里程計算法，利用360度相機(jī)實現(xiàn)魯棒的定位和建圖。本系統(tǒng)使用球面相機(jī)模型來....
點(diǎn)云分割相較圖像分割的優(yōu)勢是啥？
自動駕駛領(lǐng)域的下游任務(wù)，我認(rèn)為主要包括目標(biāo)檢測、語義分割、實例分割和全景分割。其中目標(biāo)檢測是指在區(qū)域....
點(diǎn)云配準(zhǔn)任務(wù)中的點(diǎn)特征與一般點(diǎn)特征的區(qū)別在哪里？
Fig1展示了我們的FIRE-Net的整體流程。簡要地說，我們的網(wǎng)絡(luò)的輸入包括源和目標(biāo)原始點(diǎn)云。組合....
缺陷檢測算法匯總(傳統(tǒng)+深度學(xué)習(xí)方式)|綜述、源碼
缺陷檢測面臨的挑戰(zhàn)以及未來的可創(chuàng)新方向，天然的吸引著關(guān)注。畢竟不論是為了畢業(yè)還是申博亦或是未來的就業(yè)....
深度解析MiddleBurry立體匹配數(shù)據(jù)集
我們可以明顯的看到這個視差圖中有一些錯誤，比如臺燈支架斷裂了，視差圖上部分區(qū)域是黑色的，還有背景出現(xiàn)....
目前HD地圖構(gòu)建的四種主流方案的優(yōu)勢與不足對比
本文將帶領(lǐng)讀者深入探討這四種方案的優(yōu)勢與不足，通過對比方案來思考HD地圖構(gòu)建的重點(diǎn)與難點(diǎn)。當(dāng)然筆者水....
用于自動駕駛的時空融合激光雷達(dá)地點(diǎn)識別算法SeqOT
1、摘要
在本文中，作者在其原有工作OverlapTransformer (OT)的基礎(chǔ)上，提....
點(diǎn)云深度學(xué)習(xí)方法的最新進(jìn)展綜述
隨著3D采集技術(shù)的快速發(fā)展，3D傳感器變得越來越可用且價格實惠，包括各種類型的3D掃描儀、激光雷達(dá)和....
Dijkstra和A*算法及其Matlab實現(xiàn)
寫在前面的話：只是對兩種路徑優(yōu)化算法進(jìn)行簡單的理解和嘗試，為后續(xù)使用做準(zhǔn)備。如果用到，請再次好好理解....
設(shè)計時空自監(jiān)督學(xué)習(xí)框架來學(xué)習(xí)3D點(diǎn)云表示
1）方法優(yōu)于現(xiàn)有技術(shù)。通過使用 STRL 進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練并將學(xué)習(xí)到的模型應(yīng)用于下游任務(wù)，它在 Model....
激光雷達(dá)視覺慣性融合框架實現(xiàn)了魯棒和準(zhǔn)確的狀態(tài)估計
此外，為了演示R3LIVE的可擴(kuò)展性，我們基于重建的地圖開發(fā)了幾種應(yīng)用程序，例如高動態(tài)范圍 (HDR....
圍繞深度學(xué)習(xí)的方法來講述激光雷達(dá)分割的問題
激光雷達(dá)作為自動駕駛中最常用的傳感器之一，由于其深度感知特性優(yōu)良，這也讓以激光SLAM為主的SLAM....
關(guān)于視覺SLAM直接法的介紹
而關(guān)于SLAM，它是英文“同時定位與建圖”的縮寫。而有時候，我們還會聽到VO，SfM等概念，而因此容....
三維點(diǎn)云配準(zhǔn)過程及點(diǎn)集到點(diǎn)集ICP配準(zhǔn)的算法研究
精配準(zhǔn)的模式基本上已經(jīng)固定為使用ICP算法及其各種變種。ICP算法由Besl and McKay 1....
相機(jī)和激光雷達(dá)的時間戳同步問題
相機(jī)和激光雷達(dá)之間的時間戳同步問題一直是實時跑SLAM的先決條件。本文試圖以最清晰的思路去講明白這個....
雪天環(huán)境的激光雷達(dá)點(diǎn)云實時處理網(wǎng)絡(luò)研究
激光雷達(dá)是一種主動傳感器，其發(fā)射的脈沖光波后利用返回的脈沖計算其與周圍物體之間的距離。這種特性，使得....
DiffusionDet檢測范式實現(xiàn)良好性能
我們提出了 DiffusionDet，這是一個新的框架，它將對象檢測表述為從噪聲框到對象框的去噪擴(kuò)散....
相機(jī)和3D激光雷達(dá)的性能比較和應(yīng)用現(xiàn)狀
以無人車和機(jī)器人為代表的地面無人平臺由于其自主性、靈活性和體積小，在偵察、安全檢查和防爆任務(wù)中具有廣....
SC-Depth系列的網(wǎng)絡(luò)都解決了什么問題以及實現(xiàn)了什么效果
深度估計其實是一個非常早的問題，早期方法主要是Structure from Motion (SfM)....
工商網(wǎng)監(jiān)