一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?br>通過(guò)對(duì)一個(gè)三自由度氣動(dòng)機(jī)械手的控制程序的設(shè)計(jì),熟悉基于PLC的類似機(jī)械手機(jī)器人的控制特點(diǎn),掌握其設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)思路,為今后工作中PLC的應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
二、實(shí)驗(yàn)裝置:
隨著生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高,機(jī)械手和機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中,本實(shí)驗(yàn)是使用PLC控制一部三自由度氣動(dòng)機(jī)械手,這部機(jī)械手有4個(gè)動(dòng)作,手抓的抓取和放松,上下移動(dòng),前后移動(dòng),左右擺動(dòng)。由4個(gè)氣缸分別控制。
三、實(shí)驗(yàn)要求:
1、熟悉PLC對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設(shè)定的動(dòng)作順序使機(jī)械手動(dòng)作:
手抓抓取—上移—前移—右擺—下移—手抓的放松—上移—左擺—后移—下移—手抓的抓取—循環(huán)
節(jié)拍的控制使用時(shí)間原則,每個(gè)節(jié)拍為5秒。
四、實(shí)驗(yàn)過(guò)程:
1、熟悉機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。
2、畫(huà)出氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖。
3、氣動(dòng)系統(tǒng)接線。
4、PLC控制程序設(shè)計(jì)。
5、控制系統(tǒng)接線并調(diào)試。
五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告:
1、整理出PLC控制程序梯形圖。
2、總結(jié)程序編寫和調(diào)試中的經(jīng)驗(yàn)和體會(huì)。
改變動(dòng)作順序和動(dòng)作節(jié)拍修改程序并調(diào)試成功。
三自由度氣動(dòng)機(jī)械手的PLC控制
- PLC控制(26779)
- 機(jī)械手(29025)
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西門子PLC入門級(jí)應(yīng)用實(shí)例:簡(jiǎn)易機(jī)械手控制
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三自由度柔性執(zhí)行器工作空間的研究
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分享最好的機(jī)械臂是7個(gè)自由度的原因
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PLC數(shù)控機(jī)床上料機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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2015-11-13 11:21:00
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三自由度轉(zhuǎn)臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
基于MSP430F149單片機(jī)設(shè)計(jì)了一種三自由度轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中,利用旋轉(zhuǎn)編碼器的信息反饋,通過(guò)對(duì)電機(jī)的閉環(huán)控制,使三自由度轉(zhuǎn)臺(tái)能夠模擬飛機(jī)的飛行姿態(tài)。
2011-09-26 13:58:19
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基于PLC的機(jī)械手混合驅(qū)動(dòng)控制
通過(guò)對(duì)物料搬運(yùn)機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)與功能的介紹,提出了一種電氣伺服和氣動(dòng)伺服相結(jié)合的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)類型,重點(diǎn)分析了基于45, 的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成,并詳細(xì)論述了以45, 為核
2011-08-15 17:49:36
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機(jī)械手的順序控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
控制要求:機(jī)械手一個(gè)工作周期可分為八步:第一步是當(dāng)左工作臺(tái)上有工件出現(xiàn)時(shí),I1.5=1,機(jī)械手開(kāi)始下降,下降到位時(shí),I0.5=1,停止下降,第一步結(jié)束。第二步是機(jī)械手
2010-07-08 12:35:54
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三自由度直升機(jī)的嵌入式控制系統(tǒng)
三自由度直升機(jī)的嵌入式控制系統(tǒng)
三自由度直升機(jī)可以應(yīng)用于飛行器控制系統(tǒng)的半實(shí)物仿真試驗(yàn)和性能測(cè)試等場(chǎng)合,用以模擬橫列式直升機(jī),即傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的直升機(jī)狀
2010-02-06 09:10:13
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三自由度衛(wèi)星氣浮臺(tái)自動(dòng)平衡調(diào)整系統(tǒng)研究
針對(duì)目前手動(dòng)調(diào)整衛(wèi)星姿態(tài)運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)備氣浮臺(tái)時(shí),調(diào)節(jié)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而且平臺(tái)浮起部分?jǐn)[動(dòng)周期過(guò)短的問(wèn)題,提出了三自由度氣浮臺(tái)自動(dòng)平衡技術(shù)。本文重點(diǎn)推導(dǎo)了三自由度氣浮臺(tái)
2010-01-18 13:52:17
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Hebut-Ⅱ移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制
移動(dòng)機(jī)械手是近年來(lái)機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域較新的研究課題之一。本文針對(duì)已開(kāi)發(fā)的Hebut-Ⅱ型移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng),介紹了基于RBF 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分層智能控制器。控制器仿效人類的行為方式分層
2009-12-31 16:06:20
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新型三自由度碟型磁浮馬達(dá)特性量測(cè)與改善
新型三自由度碟型磁浮馬達(dá)特性量測(cè)與改善本計(jì)劃將針對(duì)本校電機(jī)系所研制之新型三自由度碟型磁浮馬達(dá)進(jìn)行特性量測(cè)與改善。此碟型磁浮馬達(dá)是由具有18 個(gè)E型硅鋼片之三相交流
2009-11-17 18:13:32
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一種工業(yè)機(jī)械手的PLC控制
文章在對(duì)一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)和液壓缸組成的工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,將PLC 應(yīng)用于其控制系統(tǒng),完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)該機(jī)械手的工作特點(diǎn),采
2009-09-21 10:09:43
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計(jì)算機(jī)-PLC在機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
本文針對(duì)機(jī)械手的遠(yuǎn)程控制問(wèn)題,選用三菱FX2N 系列PLC 作為控制器,以計(jì)算機(jī)為主站,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的可視化遠(yuǎn)程控制。文中介紹了控制系統(tǒng)的組成,闡述了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。
2009-08-31 09:11:16
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注胚機(jī)的機(jī)械手與冷卻箱組合裝置控制系統(tǒng)的研究
本文論述了基于PLC 機(jī)械手與冷卻箱組合裝置的功能、組成、原理。文中介紹了PLC 的選擇,依據(jù)生產(chǎn)工藝流程給出了PLC 控制的I/O 分配圖、程序框圖。關(guān)鍵詞:PLC;機(jī)械手與冷卻箱
2009-08-22 08:30:37
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PLC在機(jī)械手步進(jìn)控制中的應(yīng)用
PLC在機(jī)械手步進(jìn)控制中的應(yīng)用
機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作,如搬物、裝配、切割
2009-06-19 14:11:08
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PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)上的應(yīng)用
PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)上的應(yīng)用
機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用,傳統(tǒng)工藝中采用繼電器控制時(shí),需要的繼電器多,接線復(fù)雜,因 此
2009-06-17 13:35:47
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基于PLC控制的注塑機(jī)專用機(jī)械手
基于PLC控制的注塑機(jī)專用機(jī)械手
目前,市場(chǎng)上流行的注塑機(jī)專用機(jī)械手就控制系統(tǒng)而言都是使用專用的微處理機(jī)加接口組成的最小控制
2009-06-16 15:24:07
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基于 CAN 總線的機(jī)械手控制系統(tǒng)The Control S
基于現(xiàn)場(chǎng)總線的開(kāi)放結(jié)構(gòu)機(jī)械手控制系統(tǒng)是目前機(jī)械手控制的發(fā)展方向。文章通過(guò)對(duì)物料搬運(yùn)機(jī)械手裝置及其控制系統(tǒng)的介紹,提出了基于CAN 總線的機(jī)械手控制系統(tǒng)方案,分析了
2009-06-03 09:10:29
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PLC控制的機(jī)械手
本文介紹了OMRONC60P可編程控制器對(duì)機(jī)械手的控制,包括PLC和I/O的分配圖和接線圖,應(yīng)用簡(jiǎn)潔的移位寄存指令SFT即可獲得步進(jìn)電機(jī)所需的脈沖序列,以 驅(qū)
2009-05-31 14:53:07
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基于PLC控制系統(tǒng)的平面噴涂機(jī)械手
基于PLC控制系統(tǒng)的平面噴涂機(jī)械手摘要:本文論述了一套平面噴涂機(jī)械手裝置的設(shè)計(jì)過(guò)程。該系統(tǒng)由機(jī)械部分和控制部分構(gòu)成,機(jī)械部分包括大臂、小臂、氣缸等;控制部分采
2009-05-15 01:01:03
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三自由度的機(jī)械爬蟲(chóng)的運(yùn)動(dòng)原理
三自由度的機(jī)械爬蟲(chóng)的運(yùn)動(dòng)原理隨著科學(xué)的發(fā)展,智能機(jī)器人在不知不覺(jué)中,逐步代替人類從事危險(xiǎn)的工作,完成困難的任務(wù):從深入火場(chǎng)救人,到探索無(wú)盡
2009-03-06 20:26:14
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PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)
PLC機(jī)械手控制的實(shí)現(xiàn)二、設(shè)計(jì)要求:1. 闡述機(jī)械手的工作原理2. 如何實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)機(jī)械手的控制3. 機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)第一節(jié) 機(jī)械手的工作原理1.1 機(jī)
2008-12-13 14:15:22
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機(jī)械手的PLC的自動(dòng)控制
實(shí)驗(yàn) 機(jī)械手的PLC的自動(dòng)控制一.實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 掌握機(jī)械手步進(jìn)控制程序設(shè)計(jì)2. 進(jìn)一
2008-09-30 12:27:20
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評(píng)論